中型无刷，标准版本带传动，蜗轮蜗杆传动比80，增加水平角度异常处理

Hyt2/APP/Common/ptz_default_value.h

@@ -75,9 +75,9 @@
        ///水平电机减速比
       #define PTZ_HORI_MOTOR_RATIO    25.0//(25.0 * 1.5)//20
       ///水平大齿轮减速比
-      #define PTZ_HORI_BIG_GEAR_RATIO 60.0//62.0
+      #define PTZ_HORI_BIG_GEAR_RATIO 80.0//62.0
       ///水平总减速比
-      #define PTZ_HORI_RATIO          1500.0//2325//1240.0
+      #define PTZ_HORI_RATIO          2000.0//2325//1240.0
       ///水平电机调速模拟电压最大值
       #define PTZ_HORI_VR_MAX         1999
       ///水平电机调速模拟电压最小值
@@ -89,20 +89,20 @@
       ///水平电机最小转速
       #define PTZ_HORI_MOTOR_MIN_SPEED   400.0//600.0
       ///水平云台最大转速
-      #define PTZ_HORI_MAX_SPEED         2//1.29//2.4
+      #define PTZ_HORI_MAX_SPEED         1.5//1.29//2.4
       ///水平云台最小转速
-      #define PTZ_HORI_MIN_SPEED         0.26//0.3//0.26//0.4
+      #define PTZ_HORI_MIN_SPEED         0.2//0.3//0.26//0.4
       ///水平云台默认最佳速度
-      #define PTZ_HORI_BEST_SPEED        1.5//2.0
+      #define PTZ_HORI_BEST_SPEED        1.2//2.0
 
       /**********************************************************/
 
       ///磁编码器和电机之间的减速比
       #define PTZ_VERT_MOTOR_RATIO    75.0//(50.0 * (52.0 / 35.0))//20.0
       ///磁编码器与云台轴之间的减速比
-      #define PTZ_VERT_BIG_GEAR_RATIO 60.0//54.00
+      #define PTZ_VERT_BIG_GEAR_RATIO 80.0//54.00
       ///垂直总减速比 
-      #define PTZ_VERT_RATIO          4500.0//4011.429//1080.0
+      #define PTZ_VERT_RATIO          6000.0//4011.429//1080.0
       ///垂直电机调速模拟电压最大值
       #define PTZ_VERT_VR_MAX         1999
       ///垂直电机调速模拟电压最小值
@@ -114,11 +114,11 @@
       ///垂直电机最小转速
       #define PTZ_VERT_MOTOR_MIN_SPEED   400.0//600.0
       ///垂直云台最大转速
-      #define PTZ_VERT_MAX_SPEED         0.67//0.74//2.7
+      #define PTZ_VERT_MAX_SPEED         0.5//0.74//2.7
       ///垂直云台最小转速
-      #define PTZ_VERT_MIN_SPEED         0.09//0.1//0.15//0.5
+      #define PTZ_VERT_MIN_SPEED         0.07//0.1//0.15//0.5
       ///垂直云台默认最佳速度
-      #define PTZ_VERT_BEST_SPEED        0.5//0.7//2.0 
+      #define PTZ_VERT_BEST_SPEED        0.4//0.7//2.0 
 
 
       //电机磁极对数

Hyt2/APP/Device/Device_angle/get_angle.c

@@ -2882,18 +2882,27 @@ static char ptz_hori_get_angle_a()
 //          tem4 = tem4 + 360.0;
 //        }
       }
-      if(tem4 == 360.0)///////˝âžöźČĎÔĘž360ÓÖĎÔĘž˝ÇśČ0ľÄÎĘĚâ
+      //避免出现异常
+      for(uint8_t i = 0; i < 3; i++)
       {
-        tem4 = 0;
-      }
-      if(tem4 < 0)
-      {
-        tem4 = tem4 + 360.0;
-      }
-      if(tem4>360.0)
-      {
-        tem4 = tem4 - 360.0;
+        if(tem4 == 360.0)///////解决既显示360又显示角度0的问题
+        {
+          tem4 = 0;
+        }
+        else if( tem4 < 0 )
+        {
+          tem4 = tem4 + 360.0;
+        }
+        else if( tem4 > 360.0 )
+        {
+          tem4 = tem4 - 360.0;
+        }
+        if (tem4 >=0 && tem4 <= 360.0)
+        {
+          break;
+        }
       }
+
       g_ptz.hori_angle_actual = tem4;