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H3k_V10k-s
| Author | SHA1 | Date |
|---|---|---|
起床就犯困
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9d226bec35 | |
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起床就犯困
|
012a3bec8c | |
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起床就犯困
|
8f6daf1e41 | |
|
起床就犯困
|
337edab694 | |
|
起床就犯困
|
845e5d73d5 | |
|
起床就犯困
|
9b021d1a0d |
|
|
@ -0,0 +1,5 @@
|
|||
{
|
||||
"files.associations": {
|
||||
"speed_to_hall.h": "c"
|
||||
}
|
||||
}
|
||||
|
|
@ -50,6 +50,8 @@
|
|||
#include "systick.h"
|
||||
#include "service_error_count.h"
|
||||
|
||||
#include "speed_to_hall.h"
|
||||
|
||||
void task_printf_init();
|
||||
|
||||
//
|
||||
|
|
@ -111,7 +113,7 @@ static void task_start (void *p_arg)
|
|||
// ck_f=rcu_clock_freq_get(CK_APB1);
|
||||
OSTimeDlyHMSM(0u, 0u, 0u, 100u);
|
||||
//蜂鸣器开，初始化开始
|
||||
beep_enable();
|
||||
// beep_enable();
|
||||
|
||||
//flash引脚初始化
|
||||
Flash_GPIO_Init();
|
||||
|
|
@ -126,6 +128,7 @@ static void task_start (void *p_arg)
|
|||
// term_printf("\n udp init \r\n\r\n");
|
||||
OSTimeDlyHMSM(0u, 0u, 0u, 100u);
|
||||
|
||||
init_hall_speed_module();
|
||||
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||||
//光电开关初始化
|
||||
init_photoelectric_switch_module();
|
||||
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|
@ -195,7 +198,7 @@ static void task_start (void *p_arg)
|
|||
init_angle_module();
|
||||
// term_printf("\n angle init \r\n\r\n");
|
||||
|
||||
// task_printf_init();
|
||||
task_printf_init();
|
||||
|
||||
//自检模块初始化
|
||||
init_self_check_module();
|
||||
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@ -266,20 +269,29 @@ int main (void)
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|||
*/
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||||
static void task_print()
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||||
{
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||||
OS_TCB *p_tcb;
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||||
OS_STK_DATA stkDat;
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||||
p_tcb = &OSTCBTbl[0];
|
||||
// OS_TCB *p_tcb;
|
||||
// OS_STK_DATA stkDat;
|
||||
// p_tcb = &OSTCBTbl[0];
|
||||
|
||||
char cpuusage = OSCPUUsage;
|
||||
// char cpuusage = OSCPUUsage;
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||||
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||||
// term_printf(" Prio Used Free Per cpuusage TaskName\r\n");
|
||||
// while(p_tcb != NULL)
|
||||
// {
|
||||
// OSTaskStkChk(p_tcb->OSTCBPrio, &stkDat);
|
||||
// term_printf(" %2d %5d %5d %02d%% %d %s\r\n ",p_tcb->OSTCBPrio, stkDat.OSUsed, stkDat.OSFree, (stkDat.OSUsed * 100)/(stkDat.OSUsed + stkDat.OSFree), cpuusage, p_tcb->OSTCBTaskName);
|
||||
// p_tcb = p_tcb->OSTCBPrev;
|
||||
// }
|
||||
// term_printf("\r\n");
|
||||
// term_printf("h_angle:%f, v_angle:%f\n", as5047d_hori_get_angle_a(), as5047d_vert_get_angle_a());
|
||||
// term_printf("PidUT_uint : %d \n", g_ptz.hori_pid.PidUT_uint);
|
||||
|
||||
// pdebug(DEBUG_LEVEL_DEBUG, "PidUT_uint : %d \n", g_ptz.hori_pid.PidUT_uint);
|
||||
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||||
static char data[50] = {0};
|
||||
sprintf(data, "PidUT_uint : %d\n", g_ptz.hori_pid.PidUT_uint);
|
||||
ptz_uart_dev_send(uart_485_handle, data, sizeof(data));
|
||||
|
||||
term_printf(" Prio Used Free Per cpuusage TaskName\r\n");
|
||||
while(p_tcb != NULL)
|
||||
{
|
||||
OSTaskStkChk(p_tcb->OSTCBPrio, &stkDat);
|
||||
term_printf(" %2d %5d %5d %02d%% %d %s\r\n ",p_tcb->OSTCBPrio, stkDat.OSUsed, stkDat.OSFree, (stkDat.OSUsed * 100)/(stkDat.OSUsed + stkDat.OSFree), cpuusage, p_tcb->OSTCBTaskName);
|
||||
p_tcb = p_tcb->OSTCBPrev;
|
||||
}
|
||||
term_printf("\r\n");
|
||||
OSTimeDlyHMSM(0u, 0u, 1u, 0u);
|
||||
}
|
||||
|
||||
|
|
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|||
|
|
@ -3,507 +3,558 @@
|
|||
#include "ptz_type_select.h"
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||||
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||||
#ifdef PTZ_LIGHT_GEAR_L6235D_AS5047D
|
||||
///水平电机减速比
|
||||
///水平电机减速比
|
||||
#define PTZ_HORI_MOTOR_RATIO 100.0
|
||||
///水平大齿轮减速比
|
||||
///水平大齿轮减速比
|
||||
#define PTZ_HORI_BIG_GEAR_RATIO 4.05
|
||||
///水平总减速比
|
||||
///水平总减速比
|
||||
#define PTZ_HORI_RATIO 405.0
|
||||
///水平电机调速模拟电压最大值
|
||||
///水平电机调速模拟电压最大值
|
||||
#define PTZ_HORI_VR_MAX 1999
|
||||
///水平电机调速模拟电压最小值
|
||||
///水平电机调速模拟电压最小值
|
||||
#define PTZ_HORI_VR_MIN 0
|
||||
|
||||
///转速单位 转/每分
|
||||
///水平电机最大转速
|
||||
///转速单位 转/每分
|
||||
///水平电机最大转速
|
||||
#define PTZ_HORI_MOTOR_MAX_SPEED 3000.0
|
||||
///水平电机最小转速
|
||||
///水平电机最小转速
|
||||
#define PTZ_HORI_MOTOR_MIN_SPEED 400.0//600.0
|
||||
///水平云台最大转速
|
||||
///水平云台最大转速
|
||||
#define PTZ_HORI_MAX_SPEED 7.5
|
||||
///水平云台最小转速
|
||||
///水平云台最小转速
|
||||
#define PTZ_HORI_MIN_SPEED 1.0//1.5//0.65
|
||||
///水平云台默认最佳速度
|
||||
///水平云台默认最佳速度
|
||||
#define PTZ_HORI_BEST_SPEED 5.0//4.0
|
||||
|
||||
/**********************************************************/
|
||||
|
||||
///磁编码器和电机之间的减速比
|
||||
///磁编码器和电机之间的减速比
|
||||
#define PTZ_VERT_MOTOR_RATIO 200.0
|
||||
///磁编码器与云台轴之间的减速比
|
||||
///磁编码器与云台轴之间的减速比
|
||||
#define PTZ_VERT_BIG_GEAR_RATIO 7.00
|
||||
///垂直总减速比
|
||||
///垂直总减速比
|
||||
#define PTZ_VERT_RATIO 1400.0
|
||||
///垂直电机调速模拟电压最大值
|
||||
///垂直电机调速模拟电压最大值
|
||||
#define PTZ_VERT_VR_MAX 1999
|
||||
///垂直电机调速模拟电压最小值
|
||||
///垂直电机调速模拟电压最小值
|
||||
#define PTZ_VERT_VR_MIN 0
|
||||
|
||||
|
||||
///转速单位 转/每分
|
||||
///垂直电机最大转速
|
||||
///转速单位 转/每分
|
||||
///垂直电机最大转速
|
||||
#define PTZ_VERT_MOTOR_MAX_SPEED 3000.0
|
||||
///垂直电机最小转速
|
||||
///垂直电机最小转速
|
||||
#define PTZ_VERT_MOTOR_MIN_SPEED 300.0
|
||||
///垂直云台最大转速
|
||||
///垂直云台最大转速
|
||||
#define PTZ_VERT_MAX_SPEED 2.20
|
||||
///垂直云台最小转速
|
||||
///垂直云台最小转速
|
||||
#define PTZ_VERT_MIN_SPEED 0.22//0.43
|
||||
///垂直云台默认最佳速度
|
||||
///垂直云台默认最佳速度
|
||||
#define PTZ_VERT_BEST_SPEED 1.7//1.8
|
||||
|
||||
|
||||
//电机磁极对数
|
||||
//电机磁极对数
|
||||
#define PTZ_HORI_MOTOR_POLE_PAIRS 5.0
|
||||
//电机霍尔传感器对数
|
||||
//电机霍尔传感器对数
|
||||
#define PTZ_HORI_MOTOR_HALL_PAIRS 3.0
|
||||
//电机旋转一圈FG返回的霍尔脉冲数
|
||||
//电机旋转一圈FG返回的霍尔脉冲数
|
||||
#define PTZ_HORI_ONE_CYCLE_HALL_NUM 15.0
|
||||
|
||||
//电机磁极对数
|
||||
//电机磁极对数
|
||||
#define PTZ_VERT_MOTOR_POLE_PAIRS 5.0
|
||||
//电机霍尔传感器对数
|
||||
//电机霍尔传感器对数
|
||||
#define PTZ_VERT_MOTOR_HALL_PAIRS 3.0
|
||||
//电机旋转一圈FG返回的霍尔脉冲数
|
||||
//电机旋转一圈FG返回的霍尔脉冲数
|
||||
#define PTZ_VERT_ONE_CYCLE_HALL_NUM 15.0
|
||||
|
||||
|
||||
#endif
|
||||
|
||||
#ifdef PTZ_MEDIUM_WORM_L6235D_AS5047D
|
||||
///*******************************标准云台******************************/
|
||||
///水平电机减速比
|
||||
///*******************************标准云台******************************/
|
||||
///水平电机减速比
|
||||
#define PTZ_HORI_MOTOR_RATIO 25.0//(25.0 * 1.5)//20
|
||||
///水平大齿轮减速比
|
||||
///水平大齿轮减速比
|
||||
#define PTZ_HORI_BIG_GEAR_RATIO 80.0//62.0
|
||||
///水平总减速比
|
||||
///水平总减速比
|
||||
#define PTZ_HORI_RATIO 2000.0//2325//1240.0
|
||||
///水平电机调速模拟电压最大值
|
||||
///水平电机调速模拟电压最大值
|
||||
#define PTZ_HORI_VR_MAX 1999
|
||||
///水平电机调速模拟电压最小值
|
||||
///水平电机调速模拟电压最小值
|
||||
#define PTZ_HORI_VR_MIN 0
|
||||
|
||||
///转速单位 转/每分
|
||||
///水平电机最大转速
|
||||
///转速单位 转/每分
|
||||
///水平电机最大转速
|
||||
#define PTZ_HORI_MOTOR_MAX_SPEED 3000.0
|
||||
///水平电机最小转速
|
||||
///水平电机最小转速
|
||||
#define PTZ_HORI_MOTOR_MIN_SPEED 400.0//600.0
|
||||
///水平云台最大转速
|
||||
///水平云台最大转速
|
||||
#define PTZ_HORI_MAX_SPEED 1.5//1.29//2.4
|
||||
///水平云台最小转速
|
||||
///水平云台最小转速
|
||||
#define PTZ_HORI_MIN_SPEED 0.2//0.3//0.26//0.4
|
||||
///水平云台默认最佳速度
|
||||
///水平云台默认最佳速度
|
||||
#define PTZ_HORI_BEST_SPEED 1.2//2.0
|
||||
|
||||
/**********************************************************/
|
||||
|
||||
///磁编码器和电机之间的减速比
|
||||
///磁编码器和电机之间的减速比
|
||||
#define PTZ_VERT_MOTOR_RATIO 75.0//(50.0 * (52.0 / 35.0))//20.0
|
||||
///磁编码器与云台轴之间的减速比
|
||||
///磁编码器与云台轴之间的减速比
|
||||
#define PTZ_VERT_BIG_GEAR_RATIO 80.0//54.00
|
||||
///垂直总减速比
|
||||
///垂直总减速比
|
||||
#define PTZ_VERT_RATIO 6000.0//4011.429//1080.0
|
||||
///垂直电机调速模拟电压最大值
|
||||
///垂直电机调速模拟电压最大值
|
||||
#define PTZ_VERT_VR_MAX 1999
|
||||
///垂直电机调速模拟电压最小值
|
||||
///垂直电机调速模拟电压最小值
|
||||
#define PTZ_VERT_VR_MIN 0
|
||||
|
||||
///转速单位 转/每分
|
||||
///垂直电机最大转速
|
||||
///转速单位 转/每分
|
||||
///垂直电机最大转速
|
||||
#define PTZ_VERT_MOTOR_MAX_SPEED 3000.0
|
||||
///垂直电机最小转速
|
||||
///垂直电机最小转速
|
||||
#define PTZ_VERT_MOTOR_MIN_SPEED 400.0//600.0
|
||||
///垂直云台最大转速
|
||||
///垂直云台最大转速
|
||||
#define PTZ_VERT_MAX_SPEED 0.5//0.74//2.7
|
||||
///垂直云台最小转速
|
||||
///垂直云台最小转速
|
||||
#define PTZ_VERT_MIN_SPEED 0.07//0.1//0.15//0.5
|
||||
///垂直云台默认最佳速度
|
||||
///垂直云台默认最佳速度
|
||||
#define PTZ_VERT_BEST_SPEED 0.5//0.7//2.0
|
||||
|
||||
|
||||
//电机磁极对数
|
||||
//电机磁极对数
|
||||
#define PTZ_HORI_MOTOR_POLE_PAIRS 5.0
|
||||
//电机霍尔传感器对数
|
||||
//电机霍尔传感器对数
|
||||
#define PTZ_HORI_MOTOR_HALL_PAIRS 3.0
|
||||
//电机旋转一圈FG返回的霍尔脉冲数
|
||||
//电机旋转一圈FG返回的霍尔脉冲数
|
||||
#define PTZ_HORI_ONE_CYCLE_HALL_NUM 15.0
|
||||
|
||||
//电机磁极对数
|
||||
//电机磁极对数
|
||||
#define PTZ_VERT_MOTOR_POLE_PAIRS 5.0
|
||||
//电机霍尔传感器对数
|
||||
//电机霍尔传感器对数
|
||||
#define PTZ_VERT_MOTOR_HALL_PAIRS 3.0
|
||||
//电机旋转一圈FG返回的霍尔脉冲数
|
||||
//电机旋转一圈FG返回的霍尔脉冲数
|
||||
#define PTZ_VERT_ONE_CYCLE_HALL_NUM 15.0
|
||||
|
||||
/*******************************激光云台定制******************************/
|
||||
// ///水平电机减速比
|
||||
/*******************************激光云台定制******************************/
|
||||
// ///水平电机减速比
|
||||
// #define PTZ_HORI_MOTOR_RATIO (100.0 * 1.5)
|
||||
// ///水平大齿轮减速比
|
||||
// ///水平大齿轮减速比
|
||||
// #define PTZ_HORI_BIG_GEAR_RATIO 62.0
|
||||
// ///水平总减速比
|
||||
// ///水平总减速比
|
||||
// #define PTZ_HORI_RATIO 9300
|
||||
// ///水平电机调速模拟电压最大值
|
||||
// ///水平电机调速模拟电压最大值
|
||||
// #define PTZ_HORI_VR_MAX 4095
|
||||
// ///水平电机调速模拟电压最小值
|
||||
// ///水平电机调速模拟电压最小值
|
||||
// #define PTZ_HORI_VR_MIN 0
|
||||
//
|
||||
// ///转速单位 转/每分
|
||||
// ///水平电机最大转速
|
||||
// ///转速单位 转/每分
|
||||
// ///水平电机最大转速
|
||||
// #define PTZ_HORI_MOTOR_MAX_SPEED 3000.0
|
||||
// ///水平电机最小转速
|
||||
// ///水平电机最小转速
|
||||
// #define PTZ_HORI_MOTOR_MIN_SPEED 600.0
|
||||
// ///水平云台最大转速
|
||||
// ///水平云台最大转速
|
||||
// #define PTZ_HORI_MAX_SPEED 0.32
|
||||
// ///水平云台最小转速
|
||||
// ///水平云台最小转速
|
||||
// #define PTZ_HORI_MIN_SPEED 0.06
|
||||
// ///水平云台默认最佳速度
|
||||
// ///水平云台默认最佳速度
|
||||
// #define PTZ_HORI_BEST_SPEED 0.32
|
||||
//
|
||||
// /**********************************************************/
|
||||
//
|
||||
// ///磁编码器和电机之间的减速比
|
||||
// ///磁编码器和电机之间的减速比
|
||||
// #define PTZ_VERT_MOTOR_RATIO (50.0 * (52.0 / 35.0))
|
||||
// ///磁编码器与云台轴之间的减速比
|
||||
// ///磁编码器与云台轴之间的减速比
|
||||
// #define PTZ_VERT_BIG_GEAR_RATIO 54.00
|
||||
// ///垂直总减速比
|
||||
// ///垂直总减速比
|
||||
// #define PTZ_VERT_RATIO 4011.429
|
||||
// ///垂直电机调速模拟电压最大值
|
||||
// ///垂直电机调速模拟电压最大值
|
||||
// #define PTZ_VERT_VR_MAX 4095
|
||||
// ///垂直电机调速模拟电压最小值
|
||||
// ///垂直电机调速模拟电压最小值
|
||||
// #define PTZ_VERT_VR_MIN 0
|
||||
//
|
||||
// ///转速单位 转/每分
|
||||
// ///垂直电机最大转速
|
||||
// ///转速单位 转/每分
|
||||
// ///垂直电机最大转速
|
||||
// #define PTZ_VERT_MOTOR_MAX_SPEED 3000.0
|
||||
// ///垂直电机最小转速
|
||||
// ///垂直电机最小转速
|
||||
// #define PTZ_VERT_MOTOR_MIN_SPEED 600.0
|
||||
// ///垂直云台最大转速
|
||||
// ///垂直云台最大转速
|
||||
// #define PTZ_VERT_MAX_SPEED 0.74
|
||||
// ///垂直云台最小转速
|
||||
// ///垂直云台最小转速
|
||||
// #define PTZ_VERT_MIN_SPEED 0.15
|
||||
// ///垂直云台默认最佳速度
|
||||
// ///垂直云台默认最佳速度
|
||||
// #define PTZ_VERT_BEST_SPEED 0.7
|
||||
//
|
||||
//
|
||||
// //电机磁极对数
|
||||
// //电机磁极对数
|
||||
// #define PTZ_HORI_MOTOR_POLE_PAIRS 5.0
|
||||
// //电机霍尔传感器对数
|
||||
// //电机霍尔传感器对数
|
||||
// #define PTZ_HORI_MOTOR_HALL_PAIRS 3.0
|
||||
// //电机旋转一圈FG返回的霍尔脉冲数
|
||||
// //电机旋转一圈FG返回的霍尔脉冲数
|
||||
// #define PTZ_HORI_ONE_CYCLE_HALL_NUM 15.0
|
||||
//
|
||||
// //电机磁极对数
|
||||
// //电机磁极对数
|
||||
// #define PTZ_VERT_MOTOR_POLE_PAIRS 5.0
|
||||
// //电机霍尔传感器对数
|
||||
// //电机霍尔传感器对数
|
||||
// #define PTZ_VERT_MOTOR_HALL_PAIRS 3.0
|
||||
// //电机旋转一圈FG返回的霍尔脉冲数
|
||||
// //电机旋转一圈FG返回的霍尔脉冲数
|
||||
// #define PTZ_VERT_ONE_CYCLE_HALL_NUM 15.0
|
||||
#endif
|
||||
|
||||
#ifdef PTZ_HEAVY_WORM_L6235D_AS5047D
|
||||
///水平电机减速比************************************标准
|
||||
///水平电机减速比************************************标准
|
||||
#define PTZ_HORI_MOTOR_RATIO 25.0//(25.0 * 1.0)
|
||||
///水平大齿轮减速比
|
||||
///水平大齿轮减速比
|
||||
#define PTZ_HORI_BIG_GEAR_RATIO 52.0
|
||||
///水平总减速比
|
||||
///水平总减速比
|
||||
#define PTZ_HORI_RATIO 1300.0
|
||||
///水平电机调速模拟电压最大值
|
||||
///水平电机调速模拟电压最大值
|
||||
#define PTZ_HORI_VR_MAX 1999
|
||||
///水平电机调速模拟电压最小值
|
||||
///水平电机调速模拟电压最小值
|
||||
#define PTZ_HORI_VR_MIN 0
|
||||
|
||||
///转速单位 转/每分
|
||||
///水平电机最大转速
|
||||
///转速单位 转/每分
|
||||
///水平电机最大转速
|
||||
#define PTZ_HORI_MOTOR_MAX_SPEED 3000.0
|
||||
///水平电机最小转速
|
||||
///水平电机最小转速
|
||||
#define PTZ_HORI_MOTOR_MIN_SPEED 300.0
|
||||
///水平云台最大转速
|
||||
///水平云台最大转速
|
||||
#define PTZ_HORI_MAX_SPEED 2.3
|
||||
///水平云台最小转速
|
||||
///水平云台最小转速
|
||||
#define PTZ_HORI_MIN_SPEED 0.2
|
||||
///水平云台默认最佳速度
|
||||
///水平云台默认最佳速度
|
||||
#define PTZ_HORI_BEST_SPEED 2.1
|
||||
|
||||
|
||||
|
||||
///磁编码器和电机之间的减速比************************************标准
|
||||
///磁编码器和电机之间的减速比************************************标准
|
||||
#define PTZ_VERT_MOTOR_RATIO 125.8065//(50.0 * (78.0 / 31.0))
|
||||
///磁编码器与云台轴之间的减速比
|
||||
///磁编码器与云台轴之间的减速比
|
||||
#define PTZ_VERT_BIG_GEAR_RATIO 60.0
|
||||
///垂直总减速比
|
||||
///垂直总减速比
|
||||
#define PTZ_VERT_RATIO 7548.3871
|
||||
///垂直电机调速模拟电压最大值
|
||||
///垂直电机调速模拟电压最大值
|
||||
#define PTZ_VERT_VR_MAX 1999
|
||||
///垂直电机调速模拟电压最小值
|
||||
///垂直电机调速模拟电压最小值
|
||||
#define PTZ_VERT_VR_MIN 0
|
||||
|
||||
///转速单位 转/每分
|
||||
///垂直电机最大转速
|
||||
///转速单位 转/每分
|
||||
///垂直电机最大转速
|
||||
#define PTZ_VERT_MOTOR_MAX_SPEED 3000.0
|
||||
///垂直电机最小转速
|
||||
///垂直电机最小转速
|
||||
#define PTZ_VERT_MOTOR_MIN_SPEED 600.0
|
||||
///垂直云台最大转速
|
||||
///垂直云台最大转速
|
||||
#define PTZ_VERT_MAX_SPEED 0.4
|
||||
///垂直云台最小转速
|
||||
///垂直云台最小转速
|
||||
#define PTZ_VERT_MIN_SPEED 0.08
|
||||
///垂直云台默认最佳速度
|
||||
///垂直云台默认最佳速度
|
||||
#define PTZ_VERT_BEST_SPEED 0.30
|
||||
|
||||
|
||||
//电机磁极对数
|
||||
//电机磁极对数
|
||||
#define PTZ_HORI_MOTOR_POLE_PAIRS 5.0
|
||||
//电机霍尔传感器对数
|
||||
//电机霍尔传感器对数
|
||||
#define PTZ_HORI_MOTOR_HALL_PAIRS 3.0
|
||||
//电机旋转一圈FG返回的霍尔脉冲数
|
||||
//电机旋转一圈FG返回的霍尔脉冲数
|
||||
#define PTZ_HORI_ONE_CYCLE_HALL_NUM 15.0
|
||||
|
||||
//电机磁极对数
|
||||
//电机磁极对数
|
||||
#define PTZ_VERT_MOTOR_POLE_PAIRS 5.0
|
||||
//电机霍尔传感器对数
|
||||
//电机霍尔传感器对数
|
||||
#define PTZ_VERT_MOTOR_HALL_PAIRS 3.0
|
||||
//电机旋转一圈FG返回的霍尔脉冲数
|
||||
//电机旋转一圈FG返回的霍尔脉冲数
|
||||
#define PTZ_VERT_ONE_CYCLE_HALL_NUM 15.0
|
||||
|
||||
#endif
|
||||
|
||||
#ifdef PTZ_SUPER_LIGHT_WORM_L6235D_AS5047D_12V
|
||||
|
||||
/*****************************第二个版本**********************************/
|
||||
///水平电机减速比
|
||||
/*****************************第二个版本**********************************/
|
||||
///水平电机减速比
|
||||
#define PTZ_HORI_MOTOR_RATIO 27.0
|
||||
///水平大齿轮减速比
|
||||
///水平大齿轮减速比
|
||||
#define PTZ_HORI_BIG_GEAR_RATIO 50.0
|
||||
///水平总减速比
|
||||
///水平总减速比
|
||||
#define PTZ_HORI_RATIO 1350.0
|
||||
///水平电机调速模拟电压最大值
|
||||
///水平电机调速模拟电压最大值
|
||||
#define PTZ_HORI_VR_MAX 1999
|
||||
///水平电机调速模拟电压最小值
|
||||
///水平电机调速模拟电压最小值
|
||||
#define PTZ_HORI_VR_MIN 0
|
||||
|
||||
///转速单位 转/每分
|
||||
///水平电机最大转速
|
||||
///转速单位 转/每分
|
||||
///水平电机最大转速
|
||||
#define PTZ_HORI_MOTOR_MAX_SPEED 2000//2000.0
|
||||
///水平电机最小转速
|
||||
///水平电机最小转速
|
||||
#define PTZ_HORI_MOTOR_MIN_SPEED 405.0
|
||||
///水平云台最大转速
|
||||
///水平云台最大转速
|
||||
#define PTZ_HORI_MAX_SPEED 1.48//1.48
|
||||
///水平云台最小转速
|
||||
///水平云台最小转速
|
||||
#define PTZ_HORI_MIN_SPEED 0.3
|
||||
///水平云台默认最佳速度
|
||||
///水平云台默认最佳速度
|
||||
#define PTZ_HORI_BEST_SPEED 1.2
|
||||
|
||||
/**********************************************************/
|
||||
|
||||
///磁编码器和电机之间的减速比
|
||||
///磁编码器和电机之间的减速比
|
||||
#define PTZ_VERT_MOTOR_RATIO 27.0//19.2//27.0
|
||||
///磁编码器与云台轴之间的减速比
|
||||
///磁编码器与云台轴之间的减速比
|
||||
#define PTZ_VERT_BIG_GEAR_RATIO 50.0
|
||||
///垂直总减速比
|
||||
///垂直总减速比
|
||||
#define PTZ_VERT_RATIO 1350.0//960.0//1350.0
|
||||
///垂直电机调速模拟电压最大值
|
||||
///垂直电机调速模拟电压最大值
|
||||
#define PTZ_VERT_VR_MAX 1999
|
||||
///垂直电机调速模拟电压最小值
|
||||
///垂直电机调速模拟电压最小值
|
||||
#define PTZ_VERT_VR_MIN 0
|
||||
|
||||
///转速单位 转/每分
|
||||
///垂直电机最大转速
|
||||
///转速单位 转/每分
|
||||
///垂直电机最大转速
|
||||
#define PTZ_VERT_MOTOR_MAX_SPEED 2000.0
|
||||
///垂直电机最小转速
|
||||
///垂直电机最小转速
|
||||
#define PTZ_VERT_MOTOR_MIN_SPEED 405.0
|
||||
///垂直云台最大转速
|
||||
///垂直云台最大转速
|
||||
#define PTZ_VERT_MAX_SPEED 1.48//2.08//1.48
|
||||
///垂直云台最小转速
|
||||
///垂直云台最小转速
|
||||
#define PTZ_VERT_MIN_SPEED 0.3//0.42//0.3
|
||||
///垂直云台默认最佳速度
|
||||
///垂直云台默认最佳速度
|
||||
#define PTZ_VERT_BEST_SPEED 1.2//1.8//1.2
|
||||
|
||||
|
||||
//电机磁极对数
|
||||
//电机磁极对数
|
||||
#define PTZ_HORI_MOTOR_POLE_PAIRS 4.0
|
||||
//电机霍尔传感器对数
|
||||
//电机霍尔传感器对数
|
||||
#define PTZ_HORI_MOTOR_HALL_PAIRS 3.0
|
||||
//电机旋转一圈FG返回的霍尔脉冲数
|
||||
//电机旋转一圈FG返回的霍尔脉冲数
|
||||
#define PTZ_HORI_ONE_CYCLE_HALL_NUM 12.0
|
||||
|
||||
//电机磁极对数
|
||||
//电机磁极对数
|
||||
#define PTZ_VERT_MOTOR_POLE_PAIRS 4.0
|
||||
//电机霍尔传感器对数
|
||||
//电机霍尔传感器对数
|
||||
#define PTZ_VERT_MOTOR_HALL_PAIRS 3.0
|
||||
//电机旋转一圈FG返回的霍尔脉冲数
|
||||
//电机旋转一圈FG返回的霍尔脉冲数
|
||||
#define PTZ_VERT_ONE_CYCLE_HALL_NUM 12.0
|
||||
|
||||
#endif
|
||||
|
||||
#define NEW_MOTOR
|
||||
|
||||
#ifdef PTZ_SUPER_LIGHT_WORM_L6235D_AS5047D_24V
|
||||
#ifndef NEW_MOTOR
|
||||
///水平电机减速比
|
||||
#define PTZ_HORI_MOTOR_RATIO 27.0
|
||||
///水平大齿轮减速比
|
||||
#define PTZ_HORI_BIG_GEAR_RATIO 50.0
|
||||
///水平总减速比
|
||||
#define PTZ_HORI_RATIO 1350.0
|
||||
///水平电机调速模拟电压最大值
|
||||
#define PTZ_HORI_VR_MAX 1999
|
||||
///水平电机调速模拟电压最小值
|
||||
#define PTZ_HORI_VR_MIN 50
|
||||
|
||||
///水平电机减速比
|
||||
#define PTZ_HORI_MOTOR_RATIO 27.0
|
||||
///水平大齿轮减速比
|
||||
#define PTZ_HORI_BIG_GEAR_RATIO 50.0
|
||||
///水平总减速比
|
||||
#define PTZ_HORI_RATIO 1350.0
|
||||
///水平电机调速模拟电压最大值
|
||||
#define PTZ_HORI_VR_MAX 1999
|
||||
///水平电机调速模拟电压最小值
|
||||
#define PTZ_HORI_VR_MIN 0
|
||||
///转速单位 转/每分
|
||||
///水平电机最大转速
|
||||
#define PTZ_HORI_MOTOR_MAX_SPEED 3000
|
||||
///水平电机最小转速
|
||||
#define PTZ_HORI_MOTOR_MIN_SPEED 405.0
|
||||
///水平云台最大转速
|
||||
#define PTZ_HORI_MAX_SPEED 2.2
|
||||
///水平云台最小转速
|
||||
#define PTZ_HORI_MIN_SPEED 0.3
|
||||
///水平云台默认最佳速度
|
||||
#define PTZ_HORI_BEST_SPEED 1.5
|
||||
#endif
|
||||
#ifdef NEW_MOTOR
|
||||
///水平电机减速比
|
||||
#define PTZ_HORI_MOTOR_RATIO 3.0
|
||||
///水平大齿轮减速比
|
||||
#define PTZ_HORI_BIG_GEAR_RATIO 50.0
|
||||
///水平总减速比
|
||||
#define PTZ_HORI_RATIO 150.0
|
||||
///水平电机调速模拟电压最大值
|
||||
#define PTZ_HORI_VR_MAX 1999
|
||||
///水平电机调速模拟电压最小值
|
||||
#define PTZ_HORI_VR_MIN 50
|
||||
|
||||
///转速单位 转/每分
|
||||
///水平电机最大转速
|
||||
#define PTZ_HORI_MOTOR_MAX_SPEED 3000
|
||||
///水平电机最小转速
|
||||
#define PTZ_HORI_MOTOR_MIN_SPEED 405.0
|
||||
///水平云台最大转速
|
||||
#define PTZ_HORI_MAX_SPEED 2.2
|
||||
///水平云台最小转速
|
||||
#define PTZ_HORI_MIN_SPEED 0.3
|
||||
///水平云台默认最佳速度
|
||||
#define PTZ_HORI_BEST_SPEED 1.6
|
||||
///转速单位 转/每分
|
||||
///水平电机最大转速
|
||||
#define PTZ_HORI_MOTOR_MAX_SPEED 3000
|
||||
///水平电机最小转速
|
||||
#define PTZ_HORI_MOTOR_MIN_SPEED 405.0
|
||||
///水平云台最大转速
|
||||
#define PTZ_HORI_MAX_SPEED 20.0
|
||||
///水平云台最小转速
|
||||
#define PTZ_HORI_MIN_SPEED 2.7
|
||||
///水平云台默认最佳速度
|
||||
#define PTZ_HORI_BEST_SPEED 14.4
|
||||
#endif
|
||||
|
||||
/**********************************************************/
|
||||
|
||||
///磁编码器和电机之间的减速比
|
||||
#define PTZ_VERT_MOTOR_RATIO 27.0
|
||||
///磁编码器与云台轴之间的减速比
|
||||
#define PTZ_VERT_BIG_GEAR_RATIO 50.0
|
||||
///垂直总减速比
|
||||
#define PTZ_VERT_RATIO 1350.0
|
||||
///垂直电机调速模拟电压最大值
|
||||
#define PTZ_VERT_VR_MAX 1999
|
||||
///垂直电机调速模拟电压最小值
|
||||
#define PTZ_VERT_VR_MIN 0
|
||||
#ifndef NEW_MOTOR
|
||||
///磁编码器和电机之间的减速比
|
||||
#define PTZ_VERT_MOTOR_RATIO 27.0
|
||||
///磁编码器与云台轴之间的减速比
|
||||
#define PTZ_VERT_BIG_GEAR_RATIO 50.0
|
||||
///垂直总减速比
|
||||
#define PTZ_VERT_RATIO 1350.0
|
||||
///垂直电机调速模拟电压最大值
|
||||
#define PTZ_VERT_VR_MAX 1899
|
||||
///垂直电机调速模拟电压最小值
|
||||
#define PTZ_VERT_VR_MIN 50
|
||||
|
||||
///转速单位 转/每分
|
||||
///垂直电机最大转速
|
||||
#define PTZ_VERT_MOTOR_MAX_SPEED 3000.0
|
||||
///垂直电机最小转速
|
||||
#define PTZ_VERT_MOTOR_MIN_SPEED 405.0
|
||||
///垂直云台最大转速
|
||||
#define PTZ_VERT_MAX_SPEED 2.2
|
||||
///垂直云台最小转速
|
||||
#define PTZ_VERT_MIN_SPEED 0.3
|
||||
///垂直云台默认最佳速度
|
||||
#define PTZ_VERT_BEST_SPEED 1.6
|
||||
///转速单位 转/每分
|
||||
///垂直电机最大转速
|
||||
#define PTZ_VERT_MOTOR_MAX_SPEED 3000.0
|
||||
///垂直电机最小转速
|
||||
#define PTZ_VERT_MOTOR_MIN_SPEED 405.0
|
||||
///垂直云台最大转速
|
||||
#define PTZ_VERT_MAX_SPEED 2.2
|
||||
///垂直云台最小转速
|
||||
#define PTZ_VERT_MIN_SPEED 0.3
|
||||
///垂直云台默认最佳速度
|
||||
#define PTZ_VERT_BEST_SPEED 1.5
|
||||
#endif
|
||||
|
||||
#ifdef NEW_MOTOR
|
||||
///磁编码器和电机之间的减速比
|
||||
#define PTZ_VERT_MOTOR_RATIO 10.0
|
||||
///磁编码器与云台轴之间的减速比
|
||||
#define PTZ_VERT_BIG_GEAR_RATIO 50.0
|
||||
///垂直总减速比
|
||||
#define PTZ_VERT_RATIO 500.0
|
||||
///垂直电机调速模拟电压最大值
|
||||
#define PTZ_VERT_VR_MAX 1899
|
||||
///垂直电机调速模拟电压最小值
|
||||
#define PTZ_VERT_VR_MIN 100
|
||||
|
||||
//电机磁极对数
|
||||
#define PTZ_HORI_MOTOR_POLE_PAIRS 4.0
|
||||
//电机霍尔传感器对数
|
||||
#define PTZ_HORI_MOTOR_HALL_PAIRS 3.0
|
||||
//电机旋转一圈FG返回的霍尔脉冲数
|
||||
#define PTZ_HORI_ONE_CYCLE_HALL_NUM 12.0
|
||||
///转速单位 转/每分
|
||||
///垂直电机最大转速
|
||||
#define PTZ_VERT_MOTOR_MAX_SPEED 3000.0
|
||||
///垂直电机最小转速
|
||||
#define PTZ_VERT_MOTOR_MIN_SPEED 405.0
|
||||
///垂直云台最大转速
|
||||
#define PTZ_VERT_MAX_SPEED 6.0
|
||||
///垂直云台最小转速
|
||||
#define PTZ_VERT_MIN_SPEED 0.81
|
||||
///垂直云台默认最佳速度
|
||||
#define PTZ_VERT_BEST_SPEED 4.3
|
||||
|
||||
//电机磁极对数
|
||||
#define PTZ_VERT_MOTOR_POLE_PAIRS 4.0
|
||||
//电机霍尔传感器对数
|
||||
#define PTZ_VERT_MOTOR_HALL_PAIRS 3.0
|
||||
//电机旋转一圈FG返回的霍尔脉冲数
|
||||
#define PTZ_VERT_ONE_CYCLE_HALL_NUM 12.0
|
||||
#endif
|
||||
//电机磁极对数
|
||||
#define PTZ_HORI_MOTOR_POLE_PAIRS 4.0
|
||||
//电机霍尔传感器对数
|
||||
#define PTZ_HORI_MOTOR_HALL_PAIRS 3.0
|
||||
//电机旋转一圈FG返回的霍尔脉冲数
|
||||
#define PTZ_HORI_ONE_CYCLE_HALL_NUM 12.0
|
||||
|
||||
//电机磁极对数
|
||||
#define PTZ_VERT_MOTOR_POLE_PAIRS 4.0
|
||||
//电机霍尔传感器对数
|
||||
#define PTZ_VERT_MOTOR_HALL_PAIRS 3.0
|
||||
//电机旋转一圈FG返回的霍尔脉冲数
|
||||
#define PTZ_VERT_ONE_CYCLE_HALL_NUM 12.0
|
||||
#endif
|
||||
|
||||
|
||||
|
||||
//步进电机
|
||||
//步进电机
|
||||
#ifdef PTZ_SUPER_LIGHT_WORM_STEP_TMC2160_AS5047D_24V
|
||||
///水平电机减速比
|
||||
///水平电机减速比
|
||||
#define PTZ_HORI_MOTOR_RATIO 1.0
|
||||
///水平大齿轮减速比
|
||||
///水平大齿轮减速比
|
||||
#define PTZ_HORI_BIG_GEAR_RATIO 50.0
|
||||
///水平总减速比
|
||||
///水平总减速比
|
||||
#define PTZ_HORI_RATIO 50.0
|
||||
|
||||
///转速单位 转/每分
|
||||
///水平电机最大转速
|
||||
///转速单位 转/每分
|
||||
///水平电机最大转速
|
||||
#define PTZ_HORI_MOTOR_MAX_SPEED 750.0
|
||||
///水平电机最小转速
|
||||
///水平电机最小转速
|
||||
#define PTZ_HORI_MOTOR_MIN_SPEED 1.0
|
||||
///水平云台最大转速
|
||||
///水平云台最大转速
|
||||
#define PTZ_HORI_MAX_SPEED 15.0
|
||||
///水平云台最小转速
|
||||
///水平云台最小转速
|
||||
#define PTZ_HORI_MIN_SPEED 0.02
|
||||
///水平云台默认最佳速度
|
||||
#define PTZ_HORI_BEST_SPEED 2.0//10.0 //步进电机默认速度不能过大，应为对应扭矩最大值
|
||||
///快要到达指定位置时的刹车转速
|
||||
///水平云台默认最佳速度
|
||||
#define PTZ_HORI_BEST_SPEED 2.0//10.0 //步进电机默认速度不能过大，应为对应扭矩最大值
|
||||
///快要到达指定位置时的刹车转速
|
||||
#define PTZ_HORI_BREAK_SPEED 0.3
|
||||
/**********************************************************/
|
||||
|
||||
///磁编码器和电机之间的减速比
|
||||
///磁编码器和电机之间的减速比
|
||||
#define PTZ_VERT_MOTOR_RATIO 1.0
|
||||
///磁编码器与云台轴之间的减速比
|
||||
///磁编码器与云台轴之间的减速比
|
||||
#define PTZ_VERT_BIG_GEAR_RATIO 50.0
|
||||
///垂直总减速比
|
||||
///垂直总减速比
|
||||
#define PTZ_VERT_RATIO 50.0
|
||||
|
||||
///转速单位 转/每分
|
||||
///垂直电机最大转速
|
||||
///转速单位 转/每分
|
||||
///垂直电机最大转速
|
||||
#define PTZ_VERT_MOTOR_MAX_SPEED 500//300.0
|
||||
///垂直电机最小转速
|
||||
///垂直电机最小转速
|
||||
#define PTZ_VERT_MOTOR_MIN_SPEED 1.0
|
||||
///垂直云台最大转速
|
||||
///垂直云台最大转速
|
||||
#define PTZ_VERT_MAX_SPEED 10.0
|
||||
///垂直云台最小转速
|
||||
///垂直云台最小转速
|
||||
#define PTZ_VERT_MIN_SPEED 0.02
|
||||
///垂直云台默认最佳速度
|
||||
///垂直云台默认最佳速度
|
||||
#define PTZ_VERT_BEST_SPEED 2.0//6.0
|
||||
///快要到达指定位置时的刹车转速
|
||||
///快要到达指定位置时的刹车转速
|
||||
#define PTZ_VERT_BREAK_SPEED 0.3
|
||||
///////////////////**//////////////////////////////
|
||||
///步进电机默认步距角
|
||||
///步进电机默认步距角
|
||||
#define PTZ_HORI_MOTOR_STEP 1.8
|
||||
///步进电机默认步距角
|
||||
///步进电机默认步距角
|
||||
#define PTZ_VERT_MOTOR_STEP 1.8
|
||||
|
||||
#endif
|
||||
|
||||
|
||||
#ifdef PTZ_MEDIUM_WORM_STEP_TMC2160_AS5047D_24V
|
||||
///水平电机减速比
|
||||
///水平电机减速比
|
||||
#define PTZ_HORI_MOTOR_RATIO 1.0
|
||||
///水平大齿轮减速比
|
||||
///水平大齿轮减速比
|
||||
#define PTZ_HORI_BIG_GEAR_RATIO 80.0
|
||||
///水平总减速比
|
||||
///水平总减速比
|
||||
#define PTZ_HORI_RATIO 80.0
|
||||
|
||||
///转速单位 转/每分
|
||||
///水平电机最大转速
|
||||
///转速单位 转/每分
|
||||
///水平电机最大转速
|
||||
#define PTZ_HORI_MOTOR_MAX_SPEED 500.0
|
||||
///水平电机最小转速
|
||||
///水平电机最小转速
|
||||
#define PTZ_HORI_MOTOR_MIN_SPEED 1.6
|
||||
///水平云台最大转速
|
||||
///水平云台最大转速
|
||||
#define PTZ_HORI_MAX_SPEED 6.25
|
||||
///水平云台最小转速
|
||||
///水平云台最小转速
|
||||
#define PTZ_HORI_MIN_SPEED 0.02
|
||||
///水平云台默认最佳速度
|
||||
///水平云台默认最佳速度
|
||||
#define PTZ_HORI_BEST_SPEED 1.5
|
||||
///快要到达指定位置时的刹车转速
|
||||
///快要到达指定位置时的刹车转速
|
||||
#define PTZ_HORI_BREAK_SPEED 0.3
|
||||
/**********************************************************/
|
||||
|
||||
///磁编码器和电机之间的减速比
|
||||
///磁编码器和电机之间的减速比
|
||||
#define PTZ_VERT_MOTOR_RATIO 1.5
|
||||
///磁编码器与云台轴之间的减速比
|
||||
///磁编码器与云台轴之间的减速比
|
||||
#define PTZ_VERT_BIG_GEAR_RATIO 80.0
|
||||
///垂直总减速比
|
||||
///垂直总减速比
|
||||
#define PTZ_VERT_RATIO 120.0
|
||||
|
||||
///转速单位 转/每分
|
||||
///垂直电机最大转速
|
||||
///转速单位 转/每分
|
||||
///垂直电机最大转速
|
||||
#define PTZ_VERT_MOTOR_MAX_SPEED 300.0
|
||||
///垂直电机最小转速
|
||||
///垂直电机最小转速
|
||||
#define PTZ_VERT_MOTOR_MIN_SPEED 2.4
|
||||
///垂直云台最大转速
|
||||
///垂直云台最大转速
|
||||
#define PTZ_VERT_MAX_SPEED 2.5
|
||||
///垂直云台最小转速
|
||||
///垂直云台最小转速
|
||||
#define PTZ_VERT_MIN_SPEED 0.02
|
||||
///垂直云台默认最佳速度
|
||||
///垂直云台默认最佳速度
|
||||
#define PTZ_VERT_BEST_SPEED 0.8
|
||||
///快要到达指定位置时的刹车转速
|
||||
///快要到达指定位置时的刹车转速
|
||||
#define PTZ_VERT_BREAK_SPEED 0.3
|
||||
///////////////////**//////////////////////////////
|
||||
///步进电机默认步距角
|
||||
///步进电机默认步距角
|
||||
#define PTZ_HORI_MOTOR_STEP 1.8
|
||||
///步进电机默认步距角
|
||||
///步进电机默认步距角
|
||||
#define PTZ_VERT_MOTOR_STEP 1.8
|
||||
|
||||
#endif
|
||||
|
|
|
|||
|
|
@ -827,7 +827,7 @@ static char ptz_vert_rotate_monitor_task()
|
|||
case PTZ_VERT_DEC_BRAKE_B:
|
||||
k ++;//K增加1,时间增加1ms
|
||||
if(g_ptz.vert_speed_actual <= PTZ_VERT_MIN_SPEED * 2 ||
|
||||
k >= 500)
|
||||
k >= 100)
|
||||
{
|
||||
k = 0;
|
||||
g_ptz.vert_rotate_monitor_switch = 0;
|
||||
|
|
|
|||
|
|
@ -224,16 +224,16 @@
|
|||
#define PTZ_VERT_DIR_STOP 2
|
||||
|
||||
///距离最近刹车点以最小转速运行的距离
|
||||
#define PTZ_HORI_MIN_SPEED_ANGLE 5.0
|
||||
#define PTZ_VERT_MIN_SPEED_ANGLE 5.0
|
||||
#define PTZ_HORI_MIN_SPEED_ANGLE 6.0
|
||||
#define PTZ_VERT_MIN_SPEED_ANGLE 6.0
|
||||
|
||||
///刹车最近距离
|
||||
#define PTZ_HORI_STOP_NEAR_DISTANCE 0.01
|
||||
#define PTZ_HORI_STOP_NEAR_DISTANCE 0.1
|
||||
///刹车最远距离
|
||||
#define PTZ_HORI_STOP_FAR_DISTANCE 4.0
|
||||
|
||||
///刹车最近距离
|
||||
#define PTZ_VERT_STOP_NEAR_DISTANCE 0.01
|
||||
#define PTZ_VERT_STOP_NEAR_DISTANCE 0.1
|
||||
///刹车最远距离
|
||||
#define PTZ_VERT_STOP_FAR_DISTANCE 4.0
|
||||
|
||||
|
|
|
|||
|
|
@ -7,8 +7,11 @@
|
|||
#include "full_bridge.h"
|
||||
#include "as5047d.h"
|
||||
|
||||
#include "speed_to_hall.h"
|
||||
|
||||
#ifdef PTZ_BLDC_MOTOR
|
||||
|
||||
|
||||
//发送云台实际转速
|
||||
void ptz_send_speed(char dev, char speed)
|
||||
{
|
||||
|
|
@ -81,6 +84,14 @@ void ptz_pid_init()
|
|||
g_ptz.vert_pid.A = g_ptz.vert_pid.KP * (1 + g_ptz.vert_pid.T / g_ptz.vert_pid.TI + g_ptz.vert_pid.TD);
|
||||
g_ptz.vert_pid.B = g_ptz.vert_pid.KP * (1 + 2 * g_ptz.vert_pid.TD / g_ptz.vert_pid.T);
|
||||
g_ptz.vert_pid.C = g_ptz.vert_pid.KP * (g_ptz.vert_pid.TD / g_ptz.vert_pid.T);
|
||||
|
||||
|
||||
g_speed_to_hall.hori_speed_pid.kp = PTZ_HORI_PID_HORI_KP;
|
||||
// g_speed_to_hall.hori_speed_pid.ki = PTZ_HORI_PID_HORI_KP * (20.0 / PTZ_HORI_PID_HORI_TI);
|
||||
g_speed_to_hall.hori_speed_pid.ki = PTZ_HORI_PID_HORI_TI;
|
||||
g_speed_to_hall.vert_speed_pid.kp = PTZ_VERT_PID_VERT_KP;
|
||||
// g_speed_to_hall.vert_speed_pid.ki = PTZ_VERT_PID_VERT_KP * (20.0 / PTZ_VERT_PID_VERT_TI);
|
||||
g_speed_to_hall.vert_speed_pid.ki = PTZ_VERT_PID_VERT_TI;
|
||||
}
|
||||
|
||||
void ptz_hori_pid_clear_zero()
|
||||
|
|
@ -108,7 +119,24 @@ static float ptz_hori_pid_calculate(float H_SampSpeed)
|
|||
// H_IError = PTZ_HORI_PID_INPUT_LIMIT * -1;
|
||||
// }
|
||||
//增量计算
|
||||
H_IIncPid = g_ptz.hori_pid.A * H_IError + g_ptz.hori_pid.B * g_ptz.hori_pid.LastError + g_ptz.hori_pid.C * g_ptz.hori_pid.PrevError;
|
||||
// H_IIncPid = g_ptz.hori_pid.A * H_IError + g_ptz.hori_pid.B * g_ptz.hori_pid.LastError + g_ptz.hori_pid.C * g_ptz.hori_pid.PrevError;
|
||||
// H_IIncPid = g_speed_to_hall.hori_speed_pid.kp * (H_IError - g_ptz.hori_pid.LastError)
|
||||
// + g_speed_to_hall.hori_speed_pid.ki * H_IError;
|
||||
// H_IIncPid = g_speed_to_hall.hori_speed_pid.kp * (H_IError - g_ptz.hori_pid.LastError);
|
||||
g_speed_to_hall.hori_speed_pid.sum_error += H_IError;
|
||||
if (g_speed_to_hall.hori_speed_pid.sum_error > 20000) {
|
||||
g_speed_to_hall.hori_speed_pid.sum_error = 20000;
|
||||
}
|
||||
else if (g_speed_to_hall.hori_speed_pid.sum_error < -20000) {
|
||||
g_speed_to_hall.hori_speed_pid.sum_error = -20000;
|
||||
}
|
||||
|
||||
H_IIncPid = g_speed_to_hall.hori_speed_pid.kp * H_IError + g_speed_to_hall.hori_speed_pid.ki * g_speed_to_hall.hori_speed_pid.sum_error;
|
||||
// H_IIncPid = g_speed_to_hall.hori_speed_pid.ki * g_speed_to_hall.hori_speed_pid.sum_error;
|
||||
|
||||
// H_IIncPid = PTZ_HORI_PID_HORI_KP;
|
||||
|
||||
|
||||
//存储误差，用于下次计算
|
||||
g_ptz.hori_pid.PrevError = g_ptz.hori_pid.LastError;
|
||||
g_ptz.hori_pid.LastError = H_IError;
|
||||
|
|
@ -123,6 +151,11 @@ static void ptz_hori_pid_task()
|
|||
{
|
||||
unsigned int time = 0;
|
||||
char i = 0;
|
||||
|
||||
|
||||
uint32_t startTime;
|
||||
uint32_t endTime;
|
||||
|
||||
while(1)
|
||||
{
|
||||
if(g_ptz.hori_start_stop_set == PTZ_HORI_START)
|
||||
|
|
@ -298,7 +331,8 @@ static void ptz_hori_pid_task()
|
|||
#endif
|
||||
|
||||
|
||||
#ifdef PTZ_PID_HALL_SPEED //霍尔反馈测速
|
||||
// #ifdef PTZ_PID_HALL_SPEED //霍尔反馈测速
|
||||
#if 0
|
||||
g_ptz.hori_pid.hall_h1_count = 0;
|
||||
g_ptz.hori_pid.hall_h2_count = 0;
|
||||
g_ptz.hori_pid.hall_h3_count = 0;
|
||||
|
|
@ -610,6 +644,95 @@ static void ptz_hori_pid_task()
|
|||
// }
|
||||
// else
|
||||
|
||||
#ifdef PTZ_HALL_SPEED_SL
|
||||
// if (g_ptz.hori_speed_actual == 0) {
|
||||
// h_pwm_duty_change(PTZ_HORI_VR_MIN);
|
||||
// }
|
||||
|
||||
// /* 使能计算速度 */
|
||||
// g_speed_to_hall.hori_speed_t.flag = calculation_enable;
|
||||
|
||||
// /* 超时机制 */
|
||||
// uint32_t timeOut = 0;
|
||||
|
||||
// /* 电机转动后，等待进入hall中断启动速度计算 */
|
||||
// while (!(g_speed_to_hall.hori_speed_t.flag == calculation_start
|
||||
// || g_ptz.hori_start_stop_set == PTZ_HORI_STOP)
|
||||
// && timeOut < 15) {
|
||||
// OSTimeDlyHMSM(0u, 0u, 0u, 1u);
|
||||
// timeOut++;
|
||||
// }
|
||||
// if (timeOut >= 15) {
|
||||
// g_ptz.hori_speed_actual = 0;
|
||||
// goto timeOutErr;
|
||||
// }
|
||||
|
||||
// /* 延时，多个hall信号来计算速度 */
|
||||
// OSTimeDlyHMSM(0u, 0u, 0u, 50u);
|
||||
// g_speed_to_hall.hori_speed_t.flag = calculation_ok;
|
||||
|
||||
// timeOut = 0;
|
||||
|
||||
// /* 等待最后一个hall信号到来 */
|
||||
// while (!(g_speed_to_hall.hori_speed_t.flag == calculation_end
|
||||
// || g_ptz.hori_start_stop_set == PTZ_HORI_STOP)
|
||||
// && timeOut < 10) {
|
||||
// OSTimeDlyHMSM(0u, 0u, 0u, 1u);
|
||||
// timeOut++;
|
||||
// }
|
||||
// if (timeOut >= 10) {
|
||||
// g_ptz.hori_speed_actual = 0;
|
||||
// goto timeOutErr;
|
||||
// }
|
||||
|
||||
// uint32_t time;
|
||||
// if (g_speed_to_hall.hori_speed_t.endTime_60ms > g_speed_to_hall.hori_speed_t.startTime_60ms) {
|
||||
// time = (g_speed_to_hall.hori_speed_t.endTime_60ms - g_speed_to_hall.hori_speed_t.startTime_60ms - 1) * SPEED_TIMER_PERIOD
|
||||
// + g_speed_to_hall.hori_speed_t.endTime_us + (SPEED_TIMER_PERIOD - g_speed_to_hall.hori_speed_t.startTime_us);
|
||||
// }
|
||||
// else if (g_speed_to_hall.hori_speed_t.endTime_60ms = g_speed_to_hall.hori_speed_t.startTime_60ms) {
|
||||
// time = g_speed_to_hall.hori_speed_t.endTime_us - g_speed_to_hall.hori_speed_t.startTime_us;
|
||||
// }
|
||||
// else {
|
||||
// time = (g_speed_to_hall.hori_speed_t.endTime_60ms + (TIME_60MS_MAX - g_speed_to_hall.hori_speed_t.startTime_60ms) - 1) * SPEED_TIMER_PERIOD
|
||||
// + g_speed_to_hall.hori_speed_t.endTime_us + (SPEED_TIMER_PERIOD - g_speed_to_hall.hori_speed_t.startTime_us);
|
||||
// }
|
||||
|
||||
// g_ptz.hori_speed_actual = (float)g_speed_to_hall.hori_speed_t.hallNum * 5000000.0 / (float)time / PTZ_HORI_RATIO;
|
||||
|
||||
// timeOutErr:
|
||||
// ;
|
||||
|
||||
|
||||
#if 0
|
||||
OSTimeDlyHMSM(0u, 0u, 0u, 20u);
|
||||
|
||||
uint32_t timeLen;
|
||||
|
||||
endTime = OSTimeGet();
|
||||
|
||||
timeLen = endTime - startTime;
|
||||
if (timeLen < 0) {
|
||||
timeLen = endTime + 0xFFFFFFFFu - startTime;
|
||||
}
|
||||
|
||||
|
||||
static uint32_t hallNum;
|
||||
static uint32_t hallLastNum;
|
||||
hallNum = g_ptz.hori_pid.hall_h1_count + g_ptz.hori_pid.hall_h2_count + g_ptz.hori_pid.hall_h3_count;
|
||||
if (hallLastNum != hallNum) {
|
||||
g_ptz.hori_speed_actual = g_speed_to_hall.hori_speed_t.speed / PTZ_HORI_RATIO;
|
||||
}
|
||||
else {
|
||||
g_ptz.hori_speed_actual = 0;
|
||||
}
|
||||
hallLastNum = hallNum;
|
||||
|
||||
startTime = endTime;
|
||||
|
||||
#endif
|
||||
#endif
|
||||
#if 0
|
||||
if(g_ptz.hori_speed_actual > g_ptz.hori_speed_set * 2)
|
||||
{//速度大于设定速度的3倍
|
||||
g_ptz.hori_pid.PidUT_float = g_ptz.hori_pid.PidUT_float * 0.7;////新增直线减速
|
||||
|
|
@ -620,7 +743,7 @@ static void ptz_hori_pid_task()
|
|||
else
|
||||
{
|
||||
//计算PID控制器输出值
|
||||
g_ptz.hori_pid.PidUT_float = ptz_hori_pid_calculate(g_ptz.hori_speed_actual) + g_ptz.hori_pid.LastUT_float;
|
||||
g_ptz.hori_pid.PidUT_float = ptz_hori_pid_calculate(g_ptz.hori_speed_actual, timeLen) + g_ptz.hori_pid.LastUT_float;
|
||||
|
||||
//控制PID的输出值增量，当前输出值与上一次输出值的差值必须在某个范围内
|
||||
//即防止PID增量过大
|
||||
|
|
@ -661,7 +784,8 @@ static void ptz_hori_pid_task()
|
|||
//将PID输出的电机转速模拟电压等级输入到模拟电压输出芯片
|
||||
// hori_dac0_data_out(g_ptz.hori_pid.PidUT_uint);
|
||||
|
||||
h_pwm_duty_change(g_ptz.hori_pid.PidUT_uint);
|
||||
// h_pwm_duty_change(g_ptz.hori_pid.PidUT_uint);
|
||||
h_pwm_duty_change(600);
|
||||
|
||||
//将当前PID输出值保存
|
||||
g_ptz.hori_pid.LastUT_float = g_ptz.hori_pid.PidUT_float;
|
||||
|
|
@ -669,9 +793,17 @@ static void ptz_hori_pid_task()
|
|||
|
||||
if(g_ptz.hori_start_stop_set == PTZ_HORI_STOP)
|
||||
{
|
||||
g_speed_to_hall.hori_speed_t.startTime_60ms = TIMER_CNT(TIMER6);
|
||||
g_speed_to_hall.hori_speed_t.startTime_us = g_speed_to_hall.time_60ms;
|
||||
g_speed_to_hall.hori_speed_t.speed = 0;
|
||||
|
||||
startTime = OSTimeGet();
|
||||
|
||||
g_ptz.hori_speed_actual = 0;
|
||||
OSTimeDlyHMSM(0u, 0u, 0u, 10u);
|
||||
}
|
||||
#endif
|
||||
}
|
||||
|
||||
#ifdef PTZ_PID_HALL_SPEED //霍尔反馈测速
|
||||
//防止数据超限溢出
|
||||
|
|
@ -689,6 +821,7 @@ static void ptz_hori_pid_task()
|
|||
}
|
||||
#endif
|
||||
|
||||
OSTimeDlyHMSM(0u, 0u, 0u, 50u);
|
||||
}
|
||||
}
|
||||
|
||||
|
|
@ -754,7 +887,22 @@ static float ptz_vert_pid_calculate(float SampSpeed)
|
|||
// IError = PTZ_VERT_PID_INPUT_LIMIT * -1;
|
||||
// }
|
||||
//增量计算
|
||||
IIncPid = g_ptz.vert_pid.A * IError + g_ptz.vert_pid.B * g_ptz.vert_pid.LastError + g_ptz.vert_pid.C * g_ptz.vert_pid.PrevError;
|
||||
// IIncPid = g_ptz.vert_pid.A * IError + g_ptz.vert_pid.B * g_ptz.vert_pid.LastError + g_ptz.vert_pid.C * g_ptz.vert_pid.PrevError;
|
||||
|
||||
|
||||
g_speed_to_hall.vert_speed_pid.sum_error += IError;
|
||||
if (g_speed_to_hall.vert_speed_pid.sum_error > 20000) {
|
||||
g_speed_to_hall.vert_speed_pid.sum_error = 20000;
|
||||
}
|
||||
else if (g_speed_to_hall.vert_speed_pid.sum_error < -20000) {
|
||||
g_speed_to_hall.vert_speed_pid.sum_error = -20000;
|
||||
}
|
||||
|
||||
IIncPid = g_speed_to_hall.vert_speed_pid.kp * IError + g_speed_to_hall.vert_speed_pid.ki * g_speed_to_hall.vert_speed_pid.sum_error;
|
||||
|
||||
// IIncPid = PTZ_VERT_PID_VERT_KP * (IError - g_ptz.hori_pid.LastError) + PTZ_VERT_PID_VERT_TI * IError * H_SampTime;
|
||||
// IIncPid = g_speed_to_hall.vert_speed_pid.kp * (IError - g_ptz.hori_pid.LastError) + g_speed_to_hall.vert_speed_pid.ki * IError;
|
||||
|
||||
//存储误差，用于下次计算
|
||||
g_ptz.vert_pid.PrevError = g_ptz.vert_pid.LastError;
|
||||
g_ptz.vert_pid.LastError = IError;
|
||||
|
|
@ -771,9 +919,9 @@ static void ptz_vert_pid_task()
|
|||
char i = 0;
|
||||
while(1)
|
||||
{
|
||||
//计算转速
|
||||
if(g_ptz.vert_start_stop_set == PTZ_VERT_START)
|
||||
{
|
||||
// //计算转速
|
||||
// if(g_ptz.vert_start_stop_set == PTZ_VERT_START)
|
||||
// {
|
||||
#ifdef PTZ_VERT_PID_as5047d_ANGLE_ASY_SPEED
|
||||
//磁编码器测速，数据清0
|
||||
g_ptz.vert_as5047d.as5047d_speed_angle_a = 0;
|
||||
|
|
@ -940,7 +1088,8 @@ static void ptz_vert_pid_task()
|
|||
g_ptz.vert_speed_actual = g_ptz.vert_speed_jy02a_actual;
|
||||
#endif
|
||||
|
||||
#ifdef PTZ_PID_HALL_SPEED //霍尔反馈测速
|
||||
// #ifdef PTZ_PID_HALL_SPEED //霍尔反馈测速
|
||||
#if 0
|
||||
|
||||
g_ptz.vert_pid.hall_h1_count = 0;
|
||||
g_ptz.vert_pid.hall_h2_count = 0;
|
||||
|
|
@ -1220,12 +1369,71 @@ static void ptz_vert_pid_task()
|
|||
#endif
|
||||
|
||||
|
||||
#ifdef PTZ_HALL_SPEED_SL
|
||||
// if (g_ptz.vert_speed_actual == 0) {
|
||||
// v_pwm_duty_change(PTZ_VERT_VR_MIN);
|
||||
// }
|
||||
|
||||
}
|
||||
//PID调速
|
||||
if(g_ptz.vert_start_stop_set == PTZ_VERT_START &&
|
||||
g_ptz.vert_pid.mode == PID_ADJUST_SPEED)
|
||||
{
|
||||
/* 使能计算速度 */
|
||||
g_speed_to_hall.vert_speed_t.flag = calculation_enable;
|
||||
|
||||
/* 超时机制 */
|
||||
uint32_t timeOut = 0;
|
||||
|
||||
/* 电机转动后，等待进入hall中断启动速度计算 */
|
||||
while (!(g_speed_to_hall.vert_speed_t.flag == calculation_start
|
||||
|| g_ptz.vert_start_stop_set == PTZ_HORI_STOP)
|
||||
&& timeOut < 15) {
|
||||
OSTimeDlyHMSM(0u, 0u, 0u, 1u);
|
||||
timeOut++;
|
||||
}
|
||||
if (timeOut >= 15) {
|
||||
g_ptz.vert_speed_actual = 0;
|
||||
goto timeOutErr;
|
||||
}
|
||||
|
||||
/* 延时，多个hall信号来计算速度 */
|
||||
OSTimeDlyHMSM(0u, 0u, 0u, 50u);
|
||||
g_speed_to_hall.vert_speed_t.flag = calculation_ok;
|
||||
|
||||
timeOut = 0;
|
||||
|
||||
/* 等待最后一个hall信号到来 */
|
||||
while (!(g_speed_to_hall.vert_speed_t.flag == calculation_end
|
||||
|| g_ptz.vert_start_stop_set == PTZ_HORI_STOP)
|
||||
&& timeOut < 10) {
|
||||
OSTimeDlyHMSM(0u, 0u, 0u, 1u);
|
||||
timeOut++;
|
||||
}
|
||||
if (timeOut >= 10) {
|
||||
g_ptz.vert_speed_actual = 0;
|
||||
goto timeOutErr;
|
||||
}
|
||||
|
||||
uint32_t time;
|
||||
if (g_speed_to_hall.vert_speed_t.endTime_60ms > g_speed_to_hall.vert_speed_t.startTime_60ms) {
|
||||
time = (g_speed_to_hall.vert_speed_t.endTime_60ms - g_speed_to_hall.vert_speed_t.startTime_60ms - 1) * SPEED_TIMER_PERIOD
|
||||
+ g_speed_to_hall.vert_speed_t.endTime_us + (SPEED_TIMER_PERIOD - g_speed_to_hall.vert_speed_t.startTime_us);
|
||||
}
|
||||
else if (g_speed_to_hall.vert_speed_t.endTime_60ms = g_speed_to_hall.vert_speed_t.startTime_60ms) {
|
||||
time = g_speed_to_hall.vert_speed_t.endTime_us - g_speed_to_hall.vert_speed_t.startTime_us;
|
||||
}
|
||||
else {
|
||||
time = (g_speed_to_hall.vert_speed_t.endTime_60ms + (TIME_60MS_MAX - g_speed_to_hall.vert_speed_t.startTime_60ms) - 1) * SPEED_TIMER_PERIOD
|
||||
+ g_speed_to_hall.vert_speed_t.endTime_us + (SPEED_TIMER_PERIOD - g_speed_to_hall.vert_speed_t.startTime_us);
|
||||
}
|
||||
|
||||
g_ptz.vert_speed_actual = (float)g_speed_to_hall.vert_speed_t.hallNum * 5000000.0 / (float)time / PTZ_VERT_RATIO;
|
||||
|
||||
timeOutErr:
|
||||
|
||||
#endif
|
||||
|
||||
// }
|
||||
// //PID调速
|
||||
// if(g_ptz.vert_start_stop_set == PTZ_VERT_START &&
|
||||
// g_ptz.vert_pid.mode == PID_ADJUST_SPEED)
|
||||
// {
|
||||
|
||||
#ifdef PTZ_CONTROL_SPEED_L6235D
|
||||
//判断是否需要启动方向调速
|
||||
|
|
@ -1265,63 +1473,63 @@ static void ptz_vert_pid_task()
|
|||
// g_ptz.vert_pid.LastError = g_ptz.vert_speed_set - g_ptz.vert_speed_actual;
|
||||
// }
|
||||
// else
|
||||
if(g_ptz.vert_speed_actual > g_ptz.vert_speed_set * 2)
|
||||
{//速度大于设定速度的3倍
|
||||
g_ptz.vert_pid.PidUT_float = g_ptz.vert_pid.PidUT_float - 100.0;//* 1.3/*PTZ_HORI_PID_ADD*/;
|
||||
// if(g_ptz.vert_speed_actual > g_ptz.vert_speed_set * 2)
|
||||
// {//速度大于设定速度的3倍
|
||||
// g_ptz.vert_pid.PidUT_float = g_ptz.vert_pid.PidUT_float - 100.0;//* 1.3/*PTZ_HORI_PID_ADD*/;
|
||||
|
||||
g_ptz.vert_pid.PrevError = g_ptz.vert_pid.LastError;
|
||||
g_ptz.vert_pid.LastError = g_ptz.vert_speed_set - g_ptz.vert_speed_actual;
|
||||
}
|
||||
else
|
||||
{
|
||||
//计算PID控制器输出值
|
||||
g_ptz.vert_pid.PidUT_float = ptz_vert_pid_calculate(g_ptz.vert_speed_actual) + g_ptz.vert_pid.LastUT_float;
|
||||
// g_ptz.vert_pid.PrevError = g_ptz.vert_pid.LastError;
|
||||
// g_ptz.vert_pid.LastError = g_ptz.vert_speed_set - g_ptz.vert_speed_actual;
|
||||
// }
|
||||
// else
|
||||
// {
|
||||
// //计算PID控制器输出值
|
||||
// g_ptz.vert_pid.PidUT_float = ptz_vert_pid_calculate(g_ptz.vert_speed_actual, time) + g_ptz.vert_pid.LastUT_float;
|
||||
|
||||
//控制PID的输出值增量，当前输出值与上一次输出值的差值必须在某个范围内
|
||||
//即防止PID增量过大
|
||||
if(fabs(g_ptz.vert_pid.PidUT_float - g_ptz.vert_pid.LastUT_float) > PTZ_VERT_PID_OUTPUT_LIMIT)//限定PID输出限定
|
||||
{
|
||||
if(g_ptz.vert_pid.PidUT_float > g_ptz.vert_pid.LastUT_float)
|
||||
{
|
||||
g_ptz.vert_pid.PidUT_float = g_ptz.vert_pid.LastUT_float + PTZ_VERT_PID_OUTPUT_LIMIT;
|
||||
}
|
||||
else
|
||||
{
|
||||
g_ptz.vert_pid.PidUT_float = g_ptz.vert_pid.LastUT_float - PTZ_VERT_PID_OUTPUT_LIMIT;
|
||||
}
|
||||
}
|
||||
}
|
||||
// //控制PID的输出值增量，当前输出值与上一次输出值的差值必须在某个范围内
|
||||
// //即防止PID增量过大
|
||||
// if(fabs(g_ptz.vert_pid.PidUT_float - g_ptz.vert_pid.LastUT_float) > PTZ_VERT_PID_OUTPUT_LIMIT)//限定PID输出限定
|
||||
// {
|
||||
// if(g_ptz.vert_pid.PidUT_float > g_ptz.vert_pid.LastUT_float)
|
||||
// {
|
||||
// g_ptz.vert_pid.PidUT_float = g_ptz.vert_pid.LastUT_float + PTZ_VERT_PID_OUTPUT_LIMIT;
|
||||
// }
|
||||
// else
|
||||
// {
|
||||
// g_ptz.vert_pid.PidUT_float = g_ptz.vert_pid.LastUT_float - PTZ_VERT_PID_OUTPUT_LIMIT;
|
||||
// }
|
||||
// }
|
||||
// }
|
||||
|
||||
|
||||
if(g_ptz.vert_pid.PidUT_float < PTZ_VERT_VR_MIN)//限制输入模拟电压最小值
|
||||
{
|
||||
g_ptz.vert_pid.PidUT_float = PTZ_VERT_VR_MIN;
|
||||
}
|
||||
if(g_ptz.vert_pid.PidUT_float > PTZ_VERT_VR_MAX)//限制输入模拟电压最大值
|
||||
{
|
||||
g_ptz.vert_pid.PidUT_float = PTZ_VERT_VR_MAX;
|
||||
}
|
||||
// if(g_ptz.vert_pid.PidUT_float < PTZ_VERT_VR_MIN)//限制输入模拟电压最小值
|
||||
// {
|
||||
// g_ptz.vert_pid.PidUT_float = PTZ_VERT_VR_MIN;
|
||||
// }
|
||||
// if(g_ptz.vert_pid.PidUT_float > PTZ_VERT_VR_MAX)//限制输入模拟电压最大值
|
||||
// {
|
||||
// g_ptz.vert_pid.PidUT_float = PTZ_VERT_VR_MAX;
|
||||
// }
|
||||
|
||||
g_ptz.vert_pid.PidUT_uint = (unsigned int)(g_ptz.vert_pid.PidUT_float + 0.5);
|
||||
// g_ptz.vert_pid.PidUT_uint = (unsigned int)(g_ptz.vert_pid.PidUT_float + 0.5);
|
||||
|
||||
//限制PID的输出值在某个指定的范围
|
||||
if(g_ptz.vert_pid.PidUT_uint <= PTZ_VERT_VR_MIN)//限制输入模拟电压最小值
|
||||
{
|
||||
g_ptz.vert_pid.PidUT_uint = PTZ_VERT_VR_MIN;
|
||||
}
|
||||
if(g_ptz.vert_pid.PidUT_uint > PTZ_VERT_VR_MAX)//限制输入模拟电压最大值
|
||||
{
|
||||
g_ptz.vert_pid.PidUT_uint = PTZ_VERT_VR_MAX;
|
||||
}
|
||||
// //限制PID的输出值在某个指定的范围
|
||||
// if(g_ptz.vert_pid.PidUT_uint <= PTZ_VERT_VR_MIN)//限制输入模拟电压最小值
|
||||
// {
|
||||
// g_ptz.vert_pid.PidUT_uint = PTZ_VERT_VR_MIN;
|
||||
// }
|
||||
// if(g_ptz.vert_pid.PidUT_uint > PTZ_VERT_VR_MAX)//限制输入模拟电压最大值
|
||||
// {
|
||||
// g_ptz.vert_pid.PidUT_uint = PTZ_VERT_VR_MAX;
|
||||
// }
|
||||
|
||||
|
||||
//将PID输出的电机转速模拟电压等级输入到模拟电压输出芯片
|
||||
// vert_dac1_data_out( g_ptz.vert_pid.PidUT_uint);
|
||||
// //将PID输出的电机转速模拟电压等级输入到模拟电压输出芯片
|
||||
// // vert_dac1_data_out( g_ptz.vert_pid.PidUT_uint);
|
||||
|
||||
v_pwm_duty_change(g_ptz.vert_pid.PidUT_uint);
|
||||
//将当前PID输出值保存
|
||||
g_ptz.vert_pid.LastUT_float = g_ptz.vert_pid.PidUT_float;
|
||||
}
|
||||
// v_pwm_duty_change(g_ptz.vert_pid.PidUT_uint);
|
||||
// //将当前PID输出值保存
|
||||
// g_ptz.vert_pid.LastUT_float = g_ptz.vert_pid.PidUT_float;
|
||||
// }
|
||||
|
||||
|
||||
|
||||
|
|
@ -1385,12 +1593,12 @@ static void ptz_vert_pid_task()
|
|||
}
|
||||
#endif
|
||||
|
||||
if(g_ptz.vert_start_stop_set == PTZ_VERT_STOP)
|
||||
{
|
||||
g_ptz.vert_pid.roll_start = 0;
|
||||
g_ptz.vert_speed_actual = 0;
|
||||
OSTimeDlyHMSM(0u, 0u, 0u, 10u);
|
||||
}
|
||||
// if(g_ptz.vert_start_stop_set == PTZ_VERT_STOP)
|
||||
// {
|
||||
// g_ptz.vert_pid.roll_start = 0;
|
||||
// g_ptz.vert_speed_actual = 0;
|
||||
// OSTimeDlyHMSM(0u, 0u, 0u, 10u);
|
||||
// }
|
||||
|
||||
#ifdef PTZ_PID_HALL_SPEED //霍尔反馈测速
|
||||
//防止数据超限溢出
|
||||
|
|
@ -1408,6 +1616,7 @@ static void ptz_vert_pid_task()
|
|||
}
|
||||
#endif
|
||||
|
||||
OSTimeDlyHMSM(0u, 0u, 0u, 50u);
|
||||
}
|
||||
}
|
||||
|
||||
|
|
@ -1527,6 +1736,129 @@ void init_speed_module(void)
|
|||
|
||||
|
||||
|
||||
void get_hori_speed(void)
|
||||
{
|
||||
if(g_ptz.hori_start_stop_set == PTZ_HORI_START) {
|
||||
/* hall数量未变，表示速度没有变化 */
|
||||
static uint32_t hallNum;
|
||||
static uint32_t hallLastNum;
|
||||
hallNum = g_ptz.hori_pid.hall_h1_count + g_ptz.hori_pid.hall_h2_count + g_ptz.hori_pid.hall_h3_count;
|
||||
if (hallLastNum != hallNum) {
|
||||
g_ptz.hori_speed_actual = g_speed_to_hall.hori_speed_t.speed / PTZ_HORI_RATIO;
|
||||
}
|
||||
else {
|
||||
g_ptz.hori_speed_actual = 0;
|
||||
}
|
||||
hallLastNum = hallNum;
|
||||
|
||||
//计算PID控制器输出值
|
||||
// g_ptz.hori_pid.PidUT_float = ptz_hori_pid_calculate(g_ptz.hori_speed_actual) + g_ptz.hori_pid.LastUT_float;
|
||||
g_ptz.hori_pid.PidUT_float = ptz_hori_pid_calculate(g_ptz.hori_speed_actual);
|
||||
//控制PID的输出值增量，当前输出值与上一次输出值的差值必须在某个范围内
|
||||
//即防止PID增量过大
|
||||
//限定PID输出限定
|
||||
if (fabs(g_ptz.hori_pid.PidUT_float - g_ptz.hori_pid.LastUT_float) > PTZ_HORI_PID_OUTPUT_LIMIT) {
|
||||
if (g_ptz.hori_pid.PidUT_float > g_ptz.hori_pid.LastUT_float) {
|
||||
g_ptz.hori_pid.PidUT_float = g_ptz.hori_pid.LastUT_float + PTZ_HORI_PID_OUTPUT_LIMIT;
|
||||
}
|
||||
else {
|
||||
g_ptz.hori_pid.PidUT_float = g_ptz.hori_pid.LastUT_float - PTZ_HORI_PID_OUTPUT_LIMIT;
|
||||
}
|
||||
}
|
||||
|
||||
g_ptz.hori_pid.PidUT_uint = (unsigned int)(g_ptz.hori_pid.PidUT_float + 0.5);
|
||||
|
||||
//限制PID的输出值在某个指定的范围
|
||||
//限制输入模拟电压最小值
|
||||
if (g_ptz.hori_pid.PidUT_uint <= PTZ_HORI_VR_MIN) {
|
||||
g_ptz.hori_pid.PidUT_uint = PTZ_HORI_VR_MIN;
|
||||
}
|
||||
//限制输入模拟电压最大值
|
||||
if (g_ptz.hori_pid.PidUT_uint > PTZ_HORI_VR_MAX) {
|
||||
g_ptz.hori_pid.PidUT_uint = PTZ_HORI_VR_MAX;
|
||||
}
|
||||
|
||||
//将PID输出的电机转速模拟电压等级输入到模拟电压输出芯片
|
||||
// h_pwm_duty_change(g_ptz.hori_pid.PidUT_uint);
|
||||
h_pwm_duty_change(450);
|
||||
|
||||
//将当前PID输出值保存
|
||||
g_ptz.hori_pid.LastUT_float = g_ptz.hori_pid.PidUT_float;
|
||||
}
|
||||
|
||||
else if(g_ptz.hori_start_stop_set == PTZ_HORI_STOP) {
|
||||
g_speed_to_hall.hori_speed_t.startTime_60ms = TIMER_CNT(TIMER6);
|
||||
g_speed_to_hall.hori_speed_t.startTime_us = g_speed_to_hall.time_60ms;
|
||||
g_speed_to_hall.hori_speed_t.speed = 0;
|
||||
g_ptz.hori_pid.LastError = 0;
|
||||
g_speed_to_hall.hori_speed_pid.sum_error = 0;
|
||||
g_ptz.hori_speed_actual = 0;
|
||||
}
|
||||
}
|
||||
|
||||
void get_vert_speed(void)
|
||||
{
|
||||
if(g_ptz.vert_start_stop_set == PTZ_HORI_START) {
|
||||
/* hall数量未变，表示速度没有变化 */
|
||||
static uint32_t hallNum;
|
||||
static uint32_t hallLastNum;
|
||||
hallNum = g_ptz.vert_pid.hall_h1_count + g_ptz.vert_pid.hall_h2_count + g_ptz.vert_pid.hall_h3_count;
|
||||
if (hallLastNum != hallNum) {
|
||||
g_ptz.vert_speed_actual = g_speed_to_hall.vert_speed_t.speed / PTZ_VERT_RATIO;
|
||||
}
|
||||
else {
|
||||
g_ptz.vert_speed_actual = 0;
|
||||
}
|
||||
hallLastNum = hallNum;
|
||||
|
||||
//计算PID控制器输出值
|
||||
// g_ptz.vert_pid.PidUT_float = ptz_vert_pid_calculate(g_ptz.vert_speed_actual) + g_ptz.vert_pid.LastUT_float;
|
||||
g_ptz.vert_pid.PidUT_float = ptz_vert_pid_calculate(g_ptz.vert_speed_actual);
|
||||
|
||||
//控制PID的输出值增量，当前输出值与上一次输出值的差值必须在某个范围内
|
||||
//即防止PID增量过大
|
||||
//限定PID输出限定
|
||||
if (fabs(g_ptz.vert_pid.PidUT_float - g_ptz.vert_pid.LastUT_float) > PTZ_VERT_PID_OUTPUT_LIMIT) {
|
||||
if (g_ptz.vert_pid.PidUT_float > g_ptz.vert_pid.LastUT_float) {
|
||||
g_ptz.vert_pid.PidUT_float = g_ptz.vert_pid.LastUT_float + PTZ_VERT_PID_OUTPUT_LIMIT;
|
||||
}
|
||||
else {
|
||||
g_ptz.vert_pid.PidUT_float = g_ptz.vert_pid.LastUT_float - PTZ_VERT_PID_OUTPUT_LIMIT;
|
||||
}
|
||||
}
|
||||
|
||||
g_ptz.vert_pid.PidUT_uint = (unsigned int)(g_ptz.vert_pid.PidUT_float + 0.5);
|
||||
|
||||
//限制PID的输出值在某个指定的范围
|
||||
//限制输入模拟电压最小值
|
||||
if (g_ptz.vert_pid.PidUT_uint <= PTZ_VERT_VR_MIN) {
|
||||
g_ptz.vert_pid.PidUT_uint = PTZ_VERT_VR_MIN;
|
||||
}
|
||||
//限制输入模拟电压最大值
|
||||
if (g_ptz.vert_pid.PidUT_uint > PTZ_VERT_VR_MAX) {
|
||||
g_ptz.vert_pid.PidUT_uint = PTZ_VERT_VR_MAX;
|
||||
}
|
||||
|
||||
|
||||
//将PID输出的电机转速模拟电压等级输入到模拟电压输出芯片
|
||||
v_pwm_duty_change(g_ptz.vert_pid.PidUT_uint);
|
||||
|
||||
//将当前PID输出值保存
|
||||
g_ptz.vert_pid.LastUT_float = g_ptz.vert_pid.PidUT_float;
|
||||
}
|
||||
|
||||
else if (g_ptz.vert_start_stop_set == PTZ_VERT_STOP) {
|
||||
g_speed_to_hall.vert_speed_t.startTime_60ms = TIMER_CNT(TIMER6);
|
||||
g_speed_to_hall.vert_speed_t.startTime_us = g_speed_to_hall.time_60ms;
|
||||
g_speed_to_hall.vert_speed_t.speed = 0;
|
||||
|
||||
g_speed_to_hall.vert_speed_pid.sum_error = 0;
|
||||
|
||||
g_ptz.vert_pid.LastError = 0;
|
||||
g_ptz.vert_pid.roll_start = 0;
|
||||
g_ptz.vert_speed_actual = 0;
|
||||
}
|
||||
}
|
||||
|
||||
|
||||
|
||||
|
|
|
|||
|
|
@ -230,21 +230,23 @@
|
|||
//#define PTZ_VERT_PID_JY02A_SPEED
|
||||
#define PTZ_PID_HALL_SPEED 1
|
||||
|
||||
// #define PTZ_HALL_SPEED_SL 1
|
||||
|
||||
#define PTZ_HORI_PID_T 30u
|
||||
#define PTZ_HORI_PID_HORI_KP 20.0//比例系数
|
||||
#define PTZ_HORI_PID_HORI_TI 100.0 //积分系数
|
||||
#define PTZ_HORI_PID_HORI_KP 25.0 //比例系数
|
||||
#define PTZ_HORI_PID_HORI_TI 0.5 //积分系数
|
||||
#define PTZ_HORI_PID_HORI_TD 0.0 //微分系数
|
||||
|
||||
#define PTZ_HORI_PID_INPUT_LIMIT 100.0//PID调速输入值限定
|
||||
#define PTZ_HORI_PID_OUTPUT_LIMIT 200.0//PID调速输出值限定，当前输出值和上一次输出值之间的差异
|
||||
#define PTZ_HORI_PID_OUTPUT_LIMIT 400.0//PID调速输出值限定，当前输出值和上一次输出值之间的差异
|
||||
|
||||
#define PTZ_VERT_PID_T 30u
|
||||
#define PTZ_VERT_PID_VERT_KP 20.0//比例系数
|
||||
#define PTZ_VERT_PID_VERT_TI 100.0 //积分系数
|
||||
#define PTZ_VERT_PID_VERT_KP 80.0 //比例系数
|
||||
#define PTZ_VERT_PID_VERT_TI 7.0 //积分系数
|
||||
#define PTZ_VERT_PID_VERT_TD 0.0 //微分系数
|
||||
|
||||
#define PTZ_VERT_PID_INPUT_LIMIT 100.0//PID调速输入值限定
|
||||
#define PTZ_VERT_PID_OUTPUT_LIMIT 200.0//PID调速输出值限定，当前输出值和上一次输出值之间的差异
|
||||
#define PTZ_VERT_PID_OUTPUT_LIMIT 300.0//PID调速输出值限定，当前输出值和上一次输出值之间的差异
|
||||
|
||||
#define PTZ_HORI_PID_T_MAX 100u//PID调速最大周期
|
||||
#define PTZ_VERT_PID_T_MAX 100u//PID调速最大周期
|
||||
|
|
|
|||
|
|
@ -8,6 +8,9 @@
|
|||
#include "gd32f4xx_it.h"
|
||||
#include "ptz_type_select.h"
|
||||
#include "get_angle.h"
|
||||
|
||||
#include "speed_to_hall.h"
|
||||
|
||||
/// @brief 外部中断初始化
|
||||
/// @param[in] usart_periph:EXTI_IRQ_init
|
||||
/// @return none
|
||||
|
|
@ -593,6 +596,7 @@ void ptz_SW_IRQHandler(exti_line_enum sw_linex)
|
|||
|
||||
}
|
||||
|
||||
uint32_t h_hall_time;
|
||||
/// @brief 水平HALL中断处理函数
|
||||
/// @param[in] hall_linex:EXTI_X（外部HALL中断线号EXTI_X）
|
||||
/// @return none
|
||||
|
|
@ -604,6 +608,51 @@ void ptz_H_HALL_IRQHandler(exti_line_enum hall_linex)
|
|||
#ifdef PTZ_BLDC_MOTOR
|
||||
#ifdef PTZ_HALL_FEEDBACK
|
||||
|
||||
// if (g_speed_to_hall.hori_speed_t.flag == calculation_enable) {
|
||||
// g_speed_to_hall.hori_speed_t.startTime_us = TIMER_CNT(TIMER6);
|
||||
// g_speed_to_hall.hori_speed_t.startTime_60ms = g_speed_to_hall.time_60ms;
|
||||
// g_speed_to_hall.hori_speed_t.hallNum = 0;
|
||||
// g_speed_to_hall.hori_speed_t.flag = calculation_start;
|
||||
// }
|
||||
|
||||
// if (g_speed_to_hall.hori_speed_t.flag == calculation_start) {
|
||||
// g_speed_to_hall.hori_speed_t.hallNum++;
|
||||
// }
|
||||
|
||||
// if (g_speed_to_hall.hori_speed_t.flag == calculation_ok) {
|
||||
// g_speed_to_hall.hori_speed_t.endTime_us = TIMER_CNT(TIMER6);
|
||||
// g_speed_to_hall.hori_speed_t.endTime_60ms = g_speed_to_hall.time_60ms;
|
||||
// g_speed_to_hall.hori_speed_t.flag = calculation_end;
|
||||
// }
|
||||
|
||||
g_speed_to_hall.hori_speed_t.endTime_us = TIMER_CNT(TIMER6);
|
||||
g_speed_to_hall.hori_speed_t.endTime_60ms = g_speed_to_hall.time_60ms;
|
||||
|
||||
// uint32_t h_hall_time;
|
||||
if (g_speed_to_hall.hori_speed_t.endTime_60ms > g_speed_to_hall.hori_speed_t.startTime_60ms) {
|
||||
h_hall_time = (g_speed_to_hall.hori_speed_t.endTime_60ms - g_speed_to_hall.hori_speed_t.startTime_60ms - 1) * SPEED_TIMER_PERIOD
|
||||
+ g_speed_to_hall.hori_speed_t.endTime_us + (SPEED_TIMER_PERIOD - g_speed_to_hall.hori_speed_t.startTime_us);
|
||||
}
|
||||
else if (g_speed_to_hall.hori_speed_t.endTime_60ms = g_speed_to_hall.hori_speed_t.startTime_60ms) {
|
||||
h_hall_time = g_speed_to_hall.hori_speed_t.endTime_us - g_speed_to_hall.hori_speed_t.startTime_us;
|
||||
}
|
||||
else {
|
||||
h_hall_time = (g_speed_to_hall.hori_speed_t.endTime_60ms + (TIME_60MS_MAX - g_speed_to_hall.hori_speed_t.startTime_60ms) - 1) * SPEED_TIMER_PERIOD
|
||||
+ g_speed_to_hall.hori_speed_t.endTime_us + (SPEED_TIMER_PERIOD - g_speed_to_hall.hori_speed_t.startTime_us);
|
||||
}
|
||||
|
||||
// if (time > 200000) {
|
||||
// g_speed_to_hall.hori_speed_t.speed = 0;
|
||||
// }
|
||||
// else {
|
||||
// g_speed_to_hall.hori_speed_t.speed = 0.2 * (150000000.0 / (float)time) + 0.8 * g_speed_to_hall.hori_speed_t.lastSpeed;
|
||||
// }
|
||||
g_speed_to_hall.hori_speed_t.speed = 0.8 * (5000000.0 / (float)h_hall_time) + 0.2 * g_speed_to_hall.hori_speed_t.lastSpeed;
|
||||
// g_speed_to_hall.hori_speed_t.speed = (5000000.0 / (float)h_hall_time);
|
||||
g_speed_to_hall.hori_speed_t.lastSpeed = g_speed_to_hall.hori_speed_t.speed;
|
||||
g_speed_to_hall.hori_speed_t.startTime_60ms = g_speed_to_hall.hori_speed_t.endTime_60ms;
|
||||
g_speed_to_hall.hori_speed_t.startTime_us = g_speed_to_hall.hori_speed_t.endTime_us;
|
||||
|
||||
switch(hall_linex)
|
||||
{
|
||||
case EXTI_10://水平HALL-1
|
||||
|
|
@ -817,12 +866,51 @@ void ptz_H_HALL_IRQHandler(exti_line_enum hall_linex)
|
|||
/// @return none
|
||||
/// @note 修改日志
|
||||
/// LH于2022-05-26
|
||||
uint32_t v_hall_time;
|
||||
void ptz_V_HALL_IRQHandler(exti_line_enum hall_linex)
|
||||
{
|
||||
|
||||
#ifdef PTZ_BLDC_MOTOR
|
||||
#ifdef PTZ_HALL_FEEDBACK
|
||||
|
||||
// if (g_speed_to_hall.vert_speed_t.flag == calculation_enable) {
|
||||
// g_speed_to_hall.vert_speed_t.startTime_us = TIMER_CNT(TIMER6);
|
||||
// g_speed_to_hall.vert_speed_t.startTime_60ms = g_speed_to_hall.time_60ms;
|
||||
// g_speed_to_hall.vert_speed_t.hallNum = 0;
|
||||
// g_speed_to_hall.vert_speed_t.flag = calculation_start;
|
||||
// }
|
||||
|
||||
// if (g_speed_to_hall.vert_speed_t.flag == calculation_start) {
|
||||
// g_speed_to_hall.vert_speed_t.hallNum++;
|
||||
// }
|
||||
|
||||
// if (g_speed_to_hall.vert_speed_t.flag == calculation_ok) {
|
||||
// g_speed_to_hall.vert_speed_t.endTime_us = TIMER_CNT(TIMER6);
|
||||
// g_speed_to_hall.vert_speed_t.endTime_60ms = g_speed_to_hall.time_60ms;
|
||||
// g_speed_to_hall.vert_speed_t.flag = calculation_end;
|
||||
// }
|
||||
|
||||
g_speed_to_hall.vert_speed_t.endTime_us = TIMER_CNT(TIMER6);
|
||||
g_speed_to_hall.vert_speed_t.endTime_60ms = g_speed_to_hall.time_60ms;
|
||||
|
||||
if (g_speed_to_hall.vert_speed_t.endTime_60ms > g_speed_to_hall.vert_speed_t.startTime_60ms) {
|
||||
v_hall_time = (g_speed_to_hall.vert_speed_t.endTime_60ms - g_speed_to_hall.vert_speed_t.startTime_60ms - 1) * SPEED_TIMER_PERIOD
|
||||
+ g_speed_to_hall.vert_speed_t.endTime_us + (SPEED_TIMER_PERIOD - g_speed_to_hall.vert_speed_t.startTime_us);
|
||||
}
|
||||
else if (g_speed_to_hall.vert_speed_t.endTime_60ms = g_speed_to_hall.vert_speed_t.startTime_60ms) {
|
||||
v_hall_time = g_speed_to_hall.vert_speed_t.endTime_us - g_speed_to_hall.vert_speed_t.startTime_us;
|
||||
}
|
||||
else {
|
||||
v_hall_time = (g_speed_to_hall.vert_speed_t.endTime_60ms + (TIME_60MS_MAX - g_speed_to_hall.vert_speed_t.startTime_60ms) - 1) * SPEED_TIMER_PERIOD
|
||||
+ g_speed_to_hall.vert_speed_t.endTime_us + (SPEED_TIMER_PERIOD - g_speed_to_hall.vert_speed_t.startTime_us);
|
||||
}
|
||||
|
||||
g_speed_to_hall.vert_speed_t.speed = 0.8 * (5000000.0 / (float)v_hall_time) + 0.2 * g_speed_to_hall.hori_speed_t.lastSpeed;
|
||||
|
||||
g_speed_to_hall.vert_speed_t.lastSpeed = g_speed_to_hall.vert_speed_t.speed;
|
||||
g_speed_to_hall.vert_speed_t.startTime_60ms = g_speed_to_hall.vert_speed_t.endTime_60ms;
|
||||
g_speed_to_hall.vert_speed_t.startTime_us = g_speed_to_hall.vert_speed_t.endTime_us;
|
||||
|
||||
switch(hall_linex)
|
||||
{
|
||||
|
||||
|
|
|
|||
|
|
@ -13,30 +13,43 @@ static char ptz_temp_volt_current_fault_detect_task()
|
|||
{//只报故障，不做响应
|
||||
static unsigned short int time_ms;
|
||||
|
||||
time_ms ++;
|
||||
if(time_ms < 50)
|
||||
{
|
||||
//轻型云台峰值电流5.4A，
|
||||
if(H_ADC_Collect.Phase_curr_V >= PHASE_CURRENT ||H_ADC_Collect.Phase_curr_U >= PHASE_CURRENT ||H_ADC_Collect.Phase_curr_W >= PHASE_CURRENT )
|
||||
{//堵转检测，防止电机堵转烧坏，结合电机卡死故障监测，与云台工作电流监测。
|
||||
static uint8_t H_CURR_FAULT_NUM = 0;
|
||||
static uint8_t V_CURR_FAULT_NUM = 0;
|
||||
|
||||
g_ptz.fault_detect.Phase_curr_H = FAULT;//水平电机相电流过大，报警
|
||||
|
||||
ptz_hori_stop(PTZ_HORI_STOP_TIME);
|
||||
time_ms ++;
|
||||
if(time_ms < 50)
|
||||
{
|
||||
//轻型云台峰值电流5.4A，
|
||||
if(H_ADC_Collect.Phase_curr_V >= PHASE_CURRENT ||H_ADC_Collect.Phase_curr_U >= PHASE_CURRENT ||H_ADC_Collect.Phase_curr_W >= PHASE_CURRENT )
|
||||
{//堵转检测，防止电机堵转烧坏，结合电机卡死故障监测，与云台工作电流监测。
|
||||
if (5 < H_CURR_FAULT_NUM++) {
|
||||
g_ptz.fault_detect.Phase_curr_H = FAULT;//水平电机相电流过大，报警
|
||||
ptz_hori_stop(PTZ_HORI_STOP_TIME);
|
||||
}
|
||||
}
|
||||
else {
|
||||
H_CURR_FAULT_NUM = 0;
|
||||
}
|
||||
|
||||
if(V_ADC_Collect.Phase_curr_V >= PHASE_CURRENT ||V_ADC_Collect.Phase_curr_U >= PHASE_CURRENT ||V_ADC_Collect.Phase_curr_W >= PHASE_CURRENT )
|
||||
{//堵转检测，防止电机堵转烧坏，结合电机卡死故障监测，与云台工作电流监测。
|
||||
if (5 < V_CURR_FAULT_NUM++) {
|
||||
g_ptz.fault_detect.Phase_curr_V = FAULT;//垂直电机相电流过大，报警
|
||||
ptz_vert_stop(PTZ_VERT_STOP_TIME);
|
||||
}
|
||||
}
|
||||
else {
|
||||
V_CURR_FAULT_NUM = 0;
|
||||
}
|
||||
|
||||
|
||||
return 1;
|
||||
}
|
||||
if(V_ADC_Collect.Phase_curr_V >= PHASE_CURRENT ||V_ADC_Collect.Phase_curr_U >= PHASE_CURRENT ||V_ADC_Collect.Phase_curr_W >= PHASE_CURRENT )
|
||||
{//堵转检测，防止电机堵转烧坏，结合电机卡死故障监测，与云台工作电流监测。
|
||||
|
||||
g_ptz.fault_detect.Phase_curr_V = FAULT;//垂直电机相电流过大，报警
|
||||
|
||||
ptz_vert_stop(PTZ_VERT_STOP_TIME);
|
||||
else
|
||||
{
|
||||
time_ms = 0;
|
||||
}
|
||||
return 1;
|
||||
}
|
||||
else
|
||||
{
|
||||
time_ms = 0;
|
||||
}
|
||||
|
||||
|
||||
#ifdef Full_bridge //NTC温度监测，暂定温度上限值100摄氏度，后续测试修改
|
||||
|
|
@ -288,6 +301,7 @@ static char ptz_motor_rotate_fault_detect_task()
|
|||
time_ms = 0;
|
||||
}
|
||||
|
||||
return 1;
|
||||
|
||||
|
||||
//垂直
|
||||
|
|
@ -534,7 +548,6 @@ static char ptz_motor_rotate_fault_detect_task()
|
|||
}
|
||||
|
||||
|
||||
|
||||
if(g_ptz.vert_start_stop_set == PTZ_VERT_STOP)
|
||||
{
|
||||
vert_rotate_fault_step = 0;//关闭判断
|
||||
|
|
@ -846,7 +859,7 @@ static char ptz_fault_detect_task()
|
|||
ptz_temp_volt_current_fault_detect_task();
|
||||
//电机hall故障
|
||||
#ifdef PTZ_BLDC_MOTOR
|
||||
ptz_motor_hall_fault_detect_task();
|
||||
// ptz_motor_hall_fault_detect_task();
|
||||
#endif
|
||||
//故障回传
|
||||
ptz_fault_return_task();
|
||||
|
|
|
|||
|
|
@ -0,0 +1,94 @@
|
|||
|
||||
#include "speed_to_hall.h"
|
||||
|
||||
|
||||
speed_hall g_speed_to_hall = {0};
|
||||
|
||||
/**
|
||||
* @brief 初始化定时器+霍尔计算速度
|
||||
* @param
|
||||
* @retval
|
||||
*
|
||||
*/
|
||||
void init_hall_speed_module(void)
|
||||
{
|
||||
/* 计时中断 */
|
||||
timer_parameter_struct timer_initpara;
|
||||
|
||||
rcu_periph_clock_enable(RCU_TIMER6);
|
||||
timer_struct_para_init(&timer_initpara);
|
||||
timer_deinit(TIMER6);
|
||||
|
||||
// TIMER1 configuration
|
||||
timer_initpara.prescaler = 99;
|
||||
timer_initpara.alignedmode = TIMER_COUNTER_EDGE;//计数模式，边缘对齐
|
||||
timer_initpara.counterdirection = TIMER_COUNTER_UP;//计数方向
|
||||
timer_initpara.period = SPEED_TIMER_PERIOD;//计数重装载值，确定周期，，该值可在任意时刻进行修改以改变周期，TIMER_CAR(timer_periph) = (uint32_t)initpara->period;
|
||||
timer_initpara.clockdivision = TIMER_CKDIV_DIV1;//时钟分频
|
||||
timer_initpara.repetitioncounter = 0;//计数重复值
|
||||
timer_init(TIMER6, &timer_initpara);
|
||||
|
||||
timer_auto_reload_shadow_enable(TIMER6);
|
||||
timer_enable(TIMER6);
|
||||
|
||||
timer_interrupt_enable(TIMER6, TIMER_INT_UP);//定时器更新中断使能
|
||||
nvic_irq_enable(TIMER6_IRQn, 2U, 2U);
|
||||
|
||||
/* 控制中断 */
|
||||
rcu_periph_clock_enable(RCU_TIMER12);
|
||||
timer_struct_para_init(&timer_initpara);
|
||||
timer_deinit(TIMER12);
|
||||
|
||||
// TIMER1 configuration
|
||||
timer_initpara.prescaler = 99;
|
||||
timer_initpara.alignedmode = TIMER_COUNTER_EDGE;//计数模式，边缘对齐
|
||||
timer_initpara.counterdirection = TIMER_COUNTER_UP;//计数方向
|
||||
timer_initpara.period = 19999;//计数重装载值，确定周期，，该值可在任意时刻进行修改以改变周期，TIMER_CAR(timer_periph) = (uint32_t)initpara->period;
|
||||
timer_initpara.clockdivision = TIMER_CKDIV_DIV1;//时钟分频
|
||||
timer_initpara.repetitioncounter = 0;//计数重复值
|
||||
timer_init(TIMER12, &timer_initpara);
|
||||
|
||||
timer_auto_reload_shadow_enable(TIMER12);
|
||||
timer_enable(TIMER12);
|
||||
|
||||
timer_interrupt_enable(TIMER12, TIMER_INT_UP);//定时器更新中断使能
|
||||
nvic_irq_enable(TIMER7_UP_TIMER12_IRQn, 1U, 2U);
|
||||
}
|
||||
|
||||
/**
|
||||
* @brief 定时器6中断服务函数
|
||||
* @param
|
||||
* @retval
|
||||
*
|
||||
*/
|
||||
void TIMER6_IRQHandler(void)
|
||||
{
|
||||
if(RESET != timer_interrupt_flag_get(TIMER6, TIMER_INT_FLAG_UP)) {
|
||||
g_speed_to_hall.time_60ms++;
|
||||
if (g_speed_to_hall.time_60ms >= TIME_60MS_MAX) {
|
||||
g_speed_to_hall.time_60ms = 0;
|
||||
}
|
||||
timer_interrupt_flag_clear(TIMER6, TIMER_INT_FLAG_UP);
|
||||
}
|
||||
}
|
||||
|
||||
/**
|
||||
* @brief 定时器7中断服务函数
|
||||
* @param
|
||||
* @retval
|
||||
*
|
||||
*/
|
||||
void TIMER7_UP_TIMER12_IRQHandler(void)
|
||||
{
|
||||
if(RESET != timer_interrupt_flag_get(TIMER12, TIMER_INT_FLAG_UP)) {
|
||||
get_hori_speed();
|
||||
get_vert_speed();
|
||||
|
||||
timer_interrupt_flag_clear(TIMER12, TIMER_INT_FLAG_UP);
|
||||
}
|
||||
}
|
||||
|
||||
|
||||
|
||||
|
||||
|
||||
|
|
@ -0,0 +1,62 @@
|
|||
#ifndef __BSP_DRIVER_SPEED_HALL_H_
|
||||
#define __BSP_DRIVER_SPEED_HALL_H_
|
||||
//#include "ptz_type_select.h"
|
||||
|
||||
#include "gd32f4xx.h"
|
||||
|
||||
|
||||
// typedef struct _speed_t {
|
||||
// uint32_t hallNum; //霍尔编码器次数（运行方向的）
|
||||
// uint32_t startTime_60ms; //开始时间
|
||||
// uint32_t startTime_us;
|
||||
// uint32_t endTime_60ms; //结束时间
|
||||
// uint32_t endTime_us;
|
||||
// uint8_t flag; //标志位
|
||||
// }speed_t;
|
||||
|
||||
typedef struct _speed_t {
|
||||
uint32_t startTime_60ms; //开始时间
|
||||
uint32_t startTime_us;
|
||||
uint32_t endTime_60ms; //结束时间
|
||||
uint32_t endTime_us;
|
||||
float speed; //速度
|
||||
float lastSpeed; //上一次速度
|
||||
}speed_t;
|
||||
|
||||
typedef struct _speed_pid_t {
|
||||
float kp;
|
||||
float ki;
|
||||
float kd;
|
||||
float sum_error; //积分误差
|
||||
}speed_pid_t;
|
||||
|
||||
typedef struct _speed_to_hall {
|
||||
speed_t hori_speed_t;
|
||||
speed_t vert_speed_t;
|
||||
speed_pid_t hori_speed_pid;
|
||||
speed_pid_t vert_speed_pid;
|
||||
uint32_t time_60ms;
|
||||
}speed_hall;
|
||||
|
||||
typedef enum _calculation_speed_type {
|
||||
calculation_disable = 0, //未开始计算速度
|
||||
calculation_enable = 1, //使能计算速度
|
||||
calculation_ok = 2, //达到计算速度时间
|
||||
calculation_start = 3, //开始计算速度
|
||||
calculation_end = 4, //结束计算速度
|
||||
}calculation_speed_type;
|
||||
|
||||
|
||||
|
||||
extern speed_hall g_speed_to_hall;
|
||||
|
||||
#define TIME_60MS_MAX 4000000000
|
||||
#define SPEED_TIMER_PERIOD 60000
|
||||
|
||||
void init_hall_speed_module(void);
|
||||
|
||||
extern void get_hori_speed(void);
|
||||
extern void get_vert_speed(void);
|
||||
|
||||
|
||||
#endif
|
||||
|
|
@ -2,9 +2,9 @@
|
|||
/*-Editor annotation file-*/
|
||||
/* IcfEditorFile="$TOOLKIT_DIR$\config\ide\IcfEditor\cortex_v1_0.xml" */
|
||||
/*-Specials-*/
|
||||
define symbol __ICFEDIT_intvec_start__ = 0x08010000;
|
||||
define symbol __ICFEDIT_intvec_start__ = 0x08000000;
|
||||
/*-Memory Regions-*/
|
||||
define symbol __ICFEDIT_region_ROM_start__ = 0x08010000;
|
||||
define symbol __ICFEDIT_region_ROM_start__ = 0x08000000;
|
||||
define symbol __ICFEDIT_region_ROM_end__ = 0x0807FFFF;
|
||||
define symbol __ICFEDIT_region_RAM_start__ = 0x20000000;
|
||||
define symbol __ICFEDIT_region_RAM_end__ = 0x2002FFFF;
|
||||
|
|
|
|||
File diff suppressed because it is too large
Load Diff
File diff suppressed because it is too large
Load Diff
File diff suppressed because it is too large
Load Diff
206
PROJECT/OS2.ewd
206
PROJECT/OS2.ewd
|
|
@ -1,6 +1,6 @@
|
|||
<?xml version="1.0" encoding="UTF-8"?>
|
||||
<project>
|
||||
<fileVersion>3</fileVersion>
|
||||
<fileVersion>4</fileVersion>
|
||||
<configuration>
|
||||
<name>Debug</name>
|
||||
<toolchain>
|
||||
|
|
@ -11,7 +11,7 @@
|
|||
<name>C-SPY</name>
|
||||
<archiveVersion>2</archiveVersion>
|
||||
<data>
|
||||
<version>32</version>
|
||||
<version>33</version>
|
||||
<wantNonLocal>1</wantNonLocal>
|
||||
<debug>1</debug>
|
||||
<option>
|
||||
|
|
@ -44,7 +44,7 @@
|
|||
</option>
|
||||
<option>
|
||||
<name>MemFile</name>
|
||||
<state>$TOOLKIT_DIR$\CONFIG\debugger\GigaDevice\GD32F450xE.ddf</state>
|
||||
<state>$TOOLKIT_DIR$\config\debugger\GigaDevice\GD32F450xE.ddf</state>
|
||||
</option>
|
||||
<option>
|
||||
<name>RunToEnable</name>
|
||||
|
|
@ -88,7 +88,7 @@
|
|||
</option>
|
||||
<option>
|
||||
<name>OCLastSavedByProductVersion</name>
|
||||
<state>9.20.1.43525</state>
|
||||
<state>9.40.2.67586</state>
|
||||
</option>
|
||||
<option>
|
||||
<name>UseFlashLoader</name>
|
||||
|
|
@ -112,7 +112,7 @@
|
|||
</option>
|
||||
<option>
|
||||
<name>FlashLoadersV3</name>
|
||||
<state>$TOOLKIT_DIR$\config\flashloader\GigaDevice\FlashGD32F4xxxE.board</state>
|
||||
<state>$TOOLKIT_DIR$/config/flashloader/GigaDevice/FlashGD32F4xxxE.board</state>
|
||||
</option>
|
||||
<option>
|
||||
<name>OCImagesSuppressCheck1</name>
|
||||
|
|
@ -222,6 +222,38 @@
|
|||
<name>OCTpiuBaseOption</name>
|
||||
<state>1</state>
|
||||
</option>
|
||||
<option>
|
||||
<name>OCOverrideSlave</name>
|
||||
<state>0</state>
|
||||
</option>
|
||||
<option>
|
||||
<name>OCOverrideSlavePath</name>
|
||||
<state></state>
|
||||
</option>
|
||||
<option>
|
||||
<name>C_32_64Device</name>
|
||||
<state>1</state>
|
||||
</option>
|
||||
<option>
|
||||
<name>AuthEnable</name>
|
||||
<state>0</state>
|
||||
</option>
|
||||
<option>
|
||||
<name>AuthSdmSelection</name>
|
||||
<state>1</state>
|
||||
</option>
|
||||
<option>
|
||||
<name>AuthSdmManifest</name>
|
||||
<state></state>
|
||||
</option>
|
||||
<option>
|
||||
<name>AuthSdmExplicitLib</name>
|
||||
<state></state>
|
||||
</option>
|
||||
<option>
|
||||
<name>AuthEnforce</name>
|
||||
<state>0</state>
|
||||
</option>
|
||||
</data>
|
||||
</settings>
|
||||
<settings>
|
||||
|
|
@ -457,6 +489,39 @@
|
|||
</option>
|
||||
</data>
|
||||
</settings>
|
||||
<settings>
|
||||
<name>E2_ID</name>
|
||||
<archiveVersion>2</archiveVersion>
|
||||
<data>
|
||||
<version>0</version>
|
||||
<wantNonLocal>1</wantNonLocal>
|
||||
<debug>1</debug>
|
||||
<option>
|
||||
<name>E2PowerFromProbe</name>
|
||||
<state>1</state>
|
||||
</option>
|
||||
<option>
|
||||
<name>CE2UsbSerialNo</name>
|
||||
<state></state>
|
||||
</option>
|
||||
<option>
|
||||
<name>CE2IdCodeEditB</name>
|
||||
<state>0xFFFF'FFFF'FFFF'FFFF'FFFF'FFFF'FFFF'FFFF</state>
|
||||
</option>
|
||||
<option>
|
||||
<name>CE2LogFileCheck</name>
|
||||
<state>0</state>
|
||||
</option>
|
||||
<option>
|
||||
<name>CE2LogFileEditB</name>
|
||||
<state>$PROJ_DIR$\cspycomm.log</state>
|
||||
</option>
|
||||
<option>
|
||||
<name>OCDriverInfo</name>
|
||||
<state>1</state>
|
||||
</option>
|
||||
</data>
|
||||
</settings>
|
||||
<settings>
|
||||
<name>GDBSERVER_ID</name>
|
||||
<archiveVersion>2</archiveVersion>
|
||||
|
|
@ -1072,7 +1137,7 @@
|
|||
<name>STLINK_ID</name>
|
||||
<archiveVersion>2</archiveVersion>
|
||||
<data>
|
||||
<version>7</version>
|
||||
<version>8</version>
|
||||
<wantNonLocal>1</wantNonLocal>
|
||||
<debug>1</debug>
|
||||
<option>
|
||||
|
|
@ -1187,9 +1252,17 @@
|
|||
</option>
|
||||
<option>
|
||||
<name>CCSTLinkProbeList</name>
|
||||
<version>1</version>
|
||||
<version>2</version>
|
||||
<state>0</state>
|
||||
</option>
|
||||
<option>
|
||||
<name>CCSTLinkTargetVccEnable</name>
|
||||
<state>1</state>
|
||||
</option>
|
||||
<option>
|
||||
<name>CCSTLinkTargetVoltage</name>
|
||||
<state>###Uninitialized###</state>
|
||||
</option>
|
||||
</data>
|
||||
</settings>
|
||||
<settings>
|
||||
|
|
@ -1417,7 +1490,7 @@
|
|||
</option>
|
||||
<option>
|
||||
<name>CCXds100ResetList</name>
|
||||
<version>0</version>
|
||||
<version>1</version>
|
||||
<state>0</state>
|
||||
</option>
|
||||
<option>
|
||||
|
|
@ -1506,17 +1579,25 @@
|
|||
<loadFlag>0</loadFlag>
|
||||
</plugin>
|
||||
<plugin>
|
||||
<file>$TOOLKIT_DIR$\plugins\rtos\SMX\smxAwareIarArm9.ewplugin</file>
|
||||
<loadFlag>0</loadFlag>
|
||||
</plugin>
|
||||
<plugin>
|
||||
<file>$TOOLKIT_DIR$\plugins\rtos\SMX\smxAwareIarArm9BE.ewplugin</file>
|
||||
<file>$TOOLKIT_DIR$\plugins\rtos\SMX\smxAwareIarArm9a.ewplugin</file>
|
||||
<loadFlag>0</loadFlag>
|
||||
</plugin>
|
||||
<plugin>
|
||||
<file>$TOOLKIT_DIR$\plugins\rtos\ThreadX\ThreadXArmPlugin.ENU.ewplugin</file>
|
||||
<loadFlag>0</loadFlag>
|
||||
</plugin>
|
||||
<plugin>
|
||||
<file>$TOOLKIT_DIR$\plugins\rtos\uCOS-II\uCOS-II-286-KA-CSpy.ewplugin</file>
|
||||
<loadFlag>0</loadFlag>
|
||||
</plugin>
|
||||
<plugin>
|
||||
<file>$TOOLKIT_DIR$\plugins\rtos\uCOS-II\uCOS-II-KA-CSpy.ewplugin</file>
|
||||
<loadFlag>0</loadFlag>
|
||||
</plugin>
|
||||
<plugin>
|
||||
<file>$TOOLKIT_DIR$\plugins\rtos\uCOS-III\uCOS-III-KA-CSpy.ewplugin</file>
|
||||
<loadFlag>0</loadFlag>
|
||||
</plugin>
|
||||
<plugin>
|
||||
<file>$EW_DIR$\common\plugins\Orti\Orti.ENU.ewplugin</file>
|
||||
<loadFlag>0</loadFlag>
|
||||
|
|
@ -1541,7 +1622,7 @@
|
|||
<name>C-SPY</name>
|
||||
<archiveVersion>2</archiveVersion>
|
||||
<data>
|
||||
<version>32</version>
|
||||
<version>33</version>
|
||||
<wantNonLocal>1</wantNonLocal>
|
||||
<debug>0</debug>
|
||||
<option>
|
||||
|
|
@ -1752,6 +1833,38 @@
|
|||
<name>OCTpiuBaseOption</name>
|
||||
<state>1</state>
|
||||
</option>
|
||||
<option>
|
||||
<name>OCOverrideSlave</name>
|
||||
<state>0</state>
|
||||
</option>
|
||||
<option>
|
||||
<name>OCOverrideSlavePath</name>
|
||||
<state></state>
|
||||
</option>
|
||||
<option>
|
||||
<name>C_32_64Device</name>
|
||||
<state>1</state>
|
||||
</option>
|
||||
<option>
|
||||
<name>AuthEnable</name>
|
||||
<state>0</state>
|
||||
</option>
|
||||
<option>
|
||||
<name>AuthSdmSelection</name>
|
||||
<state>1</state>
|
||||
</option>
|
||||
<option>
|
||||
<name>AuthSdmManifest</name>
|
||||
<state></state>
|
||||
</option>
|
||||
<option>
|
||||
<name>AuthSdmExplicitLib</name>
|
||||
<state></state>
|
||||
</option>
|
||||
<option>
|
||||
<name>AuthEnforce</name>
|
||||
<state>0</state>
|
||||
</option>
|
||||
</data>
|
||||
</settings>
|
||||
<settings>
|
||||
|
|
@ -1987,6 +2100,39 @@
|
|||
</option>
|
||||
</data>
|
||||
</settings>
|
||||
<settings>
|
||||
<name>E2_ID</name>
|
||||
<archiveVersion>2</archiveVersion>
|
||||
<data>
|
||||
<version>0</version>
|
||||
<wantNonLocal>1</wantNonLocal>
|
||||
<debug>0</debug>
|
||||
<option>
|
||||
<name>E2PowerFromProbe</name>
|
||||
<state>1</state>
|
||||
</option>
|
||||
<option>
|
||||
<name>CE2UsbSerialNo</name>
|
||||
<state></state>
|
||||
</option>
|
||||
<option>
|
||||
<name>CE2IdCodeEditB</name>
|
||||
<state>0xFFFF'FFFF'FFFF'FFFF'FFFF'FFFF'FFFF'FFFF</state>
|
||||
</option>
|
||||
<option>
|
||||
<name>CE2LogFileCheck</name>
|
||||
<state>0</state>
|
||||
</option>
|
||||
<option>
|
||||
<name>CE2LogFileEditB</name>
|
||||
<state>$PROJ_DIR$\cspycomm.log</state>
|
||||
</option>
|
||||
<option>
|
||||
<name>OCDriverInfo</name>
|
||||
<state>1</state>
|
||||
</option>
|
||||
</data>
|
||||
</settings>
|
||||
<settings>
|
||||
<name>GDBSERVER_ID</name>
|
||||
<archiveVersion>2</archiveVersion>
|
||||
|
|
@ -2602,7 +2748,7 @@
|
|||
<name>STLINK_ID</name>
|
||||
<archiveVersion>2</archiveVersion>
|
||||
<data>
|
||||
<version>7</version>
|
||||
<version>8</version>
|
||||
<wantNonLocal>1</wantNonLocal>
|
||||
<debug>0</debug>
|
||||
<option>
|
||||
|
|
@ -2717,9 +2863,17 @@
|
|||
</option>
|
||||
<option>
|
||||
<name>CCSTLinkProbeList</name>
|
||||
<version>1</version>
|
||||
<version>2</version>
|
||||
<state>0</state>
|
||||
</option>
|
||||
<option>
|
||||
<name>CCSTLinkTargetVccEnable</name>
|
||||
<state>1</state>
|
||||
</option>
|
||||
<option>
|
||||
<name>CCSTLinkTargetVoltage</name>
|
||||
<state>###Uninitialized###</state>
|
||||
</option>
|
||||
</data>
|
||||
</settings>
|
||||
<settings>
|
||||
|
|
@ -2947,7 +3101,7 @@
|
|||
</option>
|
||||
<option>
|
||||
<name>CCXds100ResetList</name>
|
||||
<version>0</version>
|
||||
<version>1</version>
|
||||
<state>0</state>
|
||||
</option>
|
||||
<option>
|
||||
|
|
@ -3036,17 +3190,25 @@
|
|||
<loadFlag>0</loadFlag>
|
||||
</plugin>
|
||||
<plugin>
|
||||
<file>$TOOLKIT_DIR$\plugins\rtos\SMX\smxAwareIarArm9.ewplugin</file>
|
||||
<loadFlag>0</loadFlag>
|
||||
</plugin>
|
||||
<plugin>
|
||||
<file>$TOOLKIT_DIR$\plugins\rtos\SMX\smxAwareIarArm9BE.ewplugin</file>
|
||||
<file>$TOOLKIT_DIR$\plugins\rtos\SMX\smxAwareIarArm9a.ewplugin</file>
|
||||
<loadFlag>0</loadFlag>
|
||||
</plugin>
|
||||
<plugin>
|
||||
<file>$TOOLKIT_DIR$\plugins\rtos\ThreadX\ThreadXArmPlugin.ENU.ewplugin</file>
|
||||
<loadFlag>0</loadFlag>
|
||||
</plugin>
|
||||
<plugin>
|
||||
<file>$TOOLKIT_DIR$\plugins\rtos\uCOS-II\uCOS-II-286-KA-CSpy.ewplugin</file>
|
||||
<loadFlag>0</loadFlag>
|
||||
</plugin>
|
||||
<plugin>
|
||||
<file>$TOOLKIT_DIR$\plugins\rtos\uCOS-II\uCOS-II-KA-CSpy.ewplugin</file>
|
||||
<loadFlag>0</loadFlag>
|
||||
</plugin>
|
||||
<plugin>
|
||||
<file>$TOOLKIT_DIR$\plugins\rtos\uCOS-III\uCOS-III-KA-CSpy.ewplugin</file>
|
||||
<loadFlag>0</loadFlag>
|
||||
</plugin>
|
||||
<plugin>
|
||||
<file>$EW_DIR$\common\plugins\Orti\Orti.ENU.ewplugin</file>
|
||||
<loadFlag>0</loadFlag>
|
||||
|
|
|
|||
161
PROJECT/OS2.ewp
161
PROJECT/OS2.ewp
|
|
@ -1,6 +1,6 @@
|
|||
<?xml version="1.0" encoding="UTF-8"?>
|
||||
<project>
|
||||
<fileVersion>3</fileVersion>
|
||||
<fileVersion>4</fileVersion>
|
||||
<configuration>
|
||||
<name>Debug</name>
|
||||
<toolchain>
|
||||
|
|
@ -11,7 +11,7 @@
|
|||
<name>General</name>
|
||||
<archiveVersion>3</archiveVersion>
|
||||
<data>
|
||||
<version>34</version>
|
||||
<version>36</version>
|
||||
<wantNonLocal>1</wantNonLocal>
|
||||
<debug>1</debug>
|
||||
<option>
|
||||
|
|
@ -62,7 +62,7 @@
|
|||
</option>
|
||||
<option>
|
||||
<name>RTDescription</name>
|
||||
<state>Use the normal configuration of the C/C++ runtime library. No locale interface, C locale, no file descriptor support, no multibytes in printf and scanf, and no hex floats in strtod.</state>
|
||||
<state>A compact configuration of the C/C++14 runtime library. No locale interface, C locale, no file descriptor support, no multibytes in printf and scanf, and no hex floats in strtod.</state>
|
||||
</option>
|
||||
<option>
|
||||
<name>OGProductVersion</name>
|
||||
|
|
@ -70,7 +70,7 @@
|
|||
</option>
|
||||
<option>
|
||||
<name>OGLastSavedByProductVersion</name>
|
||||
<state>9.20.1.43525</state>
|
||||
<state>9.40.2.67586</state>
|
||||
</option>
|
||||
<option>
|
||||
<name>OGChipSelectEditMenu</name>
|
||||
|
|
@ -98,7 +98,7 @@
|
|||
</option>
|
||||
<option>
|
||||
<name>GBECoreSlave</name>
|
||||
<version>31</version>
|
||||
<version>33</version>
|
||||
<state>39</state>
|
||||
</option>
|
||||
<option>
|
||||
|
|
@ -115,7 +115,7 @@
|
|||
</option>
|
||||
<option>
|
||||
<name>CoreVariant</name>
|
||||
<version>31</version>
|
||||
<version>33</version>
|
||||
<state>39</state>
|
||||
</option>
|
||||
<option>
|
||||
|
|
@ -138,7 +138,7 @@
|
|||
</option>
|
||||
<option>
|
||||
<name>GFPUCoreSlave2</name>
|
||||
<version>31</version>
|
||||
<version>33</version>
|
||||
<state>39</state>
|
||||
</option>
|
||||
<option>
|
||||
|
|
@ -203,13 +203,26 @@
|
|||
<name>BuildFilesPath</name>
|
||||
<state>Debug</state>
|
||||
</option>
|
||||
<option>
|
||||
<name>PointerAuthentication</name>
|
||||
<state>0</state>
|
||||
</option>
|
||||
<option>
|
||||
<name>FPU64</name>
|
||||
<state>1</state>
|
||||
</option>
|
||||
<option>
|
||||
<name>OG_32_64DeviceCoreSlave</name>
|
||||
<version>33</version>
|
||||
<state>39</state>
|
||||
</option>
|
||||
</data>
|
||||
</settings>
|
||||
<settings>
|
||||
<name>ICCARM</name>
|
||||
<archiveVersion>2</archiveVersion>
|
||||
<data>
|
||||
<version>37</version>
|
||||
<version>38</version>
|
||||
<wantNonLocal>1</wantNonLocal>
|
||||
<debug>1</debug>
|
||||
<option>
|
||||
|
|
@ -396,6 +409,7 @@
|
|||
<state>$PROJ_DIR$\..\BSP\Driver\timer</state>
|
||||
<state>$PROJ_DIR$\..\BSP\Driver\full_bridge</state>
|
||||
<state>$PROJ_DIR$\..\APP\Service</state>
|
||||
<state>$PROJ_DIR$\..\BSP\Driver\speed</state>
|
||||
</option>
|
||||
<option>
|
||||
<name>CCStdIncCheck</name>
|
||||
|
|
@ -511,13 +525,21 @@
|
|||
<name>CCStackProtection</name>
|
||||
<state>0</state>
|
||||
</option>
|
||||
<option>
|
||||
<name>CCPointerAutentiction</name>
|
||||
<state>0</state>
|
||||
</option>
|
||||
<option>
|
||||
<name>CCBranchTargetIdentification</name>
|
||||
<state>0</state>
|
||||
</option>
|
||||
</data>
|
||||
</settings>
|
||||
<settings>
|
||||
<name>AARM</name>
|
||||
<archiveVersion>2</archiveVersion>
|
||||
<data>
|
||||
<version>11</version>
|
||||
<version>12</version>
|
||||
<wantNonLocal>1</wantNonLocal>
|
||||
<debug>1</debug>
|
||||
<option>
|
||||
|
|
@ -677,6 +699,10 @@
|
|||
<name>PreInclude</name>
|
||||
<state></state>
|
||||
</option>
|
||||
<option>
|
||||
<name>A_32_64Device</name>
|
||||
<state>1</state>
|
||||
</option>
|
||||
</data>
|
||||
</settings>
|
||||
<settings>
|
||||
|
|
@ -719,19 +745,11 @@
|
|||
<buildSequence>inputOutputBased</buildSequence>
|
||||
</data>
|
||||
</settings>
|
||||
<settings>
|
||||
<name>BUILDACTION</name>
|
||||
<archiveVersion>1</archiveVersion>
|
||||
<data>
|
||||
<prebuild></prebuild>
|
||||
<postbuild></postbuild>
|
||||
</data>
|
||||
</settings>
|
||||
<settings>
|
||||
<name>ILINK</name>
|
||||
<archiveVersion>0</archiveVersion>
|
||||
<data>
|
||||
<version>26</version>
|
||||
<version>27</version>
|
||||
<wantNonLocal>1</wantNonLocal>
|
||||
<debug>1</debug>
|
||||
<option>
|
||||
|
|
@ -808,7 +826,7 @@
|
|||
</option>
|
||||
<option>
|
||||
<name>IlinkIcfFile</name>
|
||||
<state>I:\HY-2.0\HY2.0\trunk\iar9_2\4.0 LW21-01B\Hyt2\BSP\IAR\GD32F450xE.icf</state>
|
||||
<state>D:\psx\Pan-Tilt\1.software\HY\4.0 LW21-01B\BSP\IAR\GD32F450xE.icf</state>
|
||||
</option>
|
||||
<option>
|
||||
<name>IlinkIcfFileSlave</name>
|
||||
|
|
@ -1091,6 +1109,14 @@
|
|||
<name>IlinkWrapperFile</name>
|
||||
<state></state>
|
||||
</option>
|
||||
<option>
|
||||
<name>IlinkProcessor</name>
|
||||
<state>1</state>
|
||||
</option>
|
||||
<option>
|
||||
<name>IlinkFpuProcessor</name>
|
||||
<state>1</state>
|
||||
</option>
|
||||
</data>
|
||||
</settings>
|
||||
<settings>
|
||||
|
|
@ -1114,6 +1140,11 @@
|
|||
</option>
|
||||
</data>
|
||||
</settings>
|
||||
<settings>
|
||||
<name>BUILDACTION</name>
|
||||
<archiveVersion>2</archiveVersion>
|
||||
<data />
|
||||
</settings>
|
||||
</configuration>
|
||||
<configuration>
|
||||
<name>Release</name>
|
||||
|
|
@ -1125,7 +1156,7 @@
|
|||
<name>General</name>
|
||||
<archiveVersion>3</archiveVersion>
|
||||
<data>
|
||||
<version>34</version>
|
||||
<version>36</version>
|
||||
<wantNonLocal>1</wantNonLocal>
|
||||
<debug>0</debug>
|
||||
<option>
|
||||
|
|
@ -1184,7 +1215,7 @@
|
|||
</option>
|
||||
<option>
|
||||
<name>OGLastSavedByProductVersion</name>
|
||||
<state>9.20.1.43525</state>
|
||||
<state>9.40.2.67586</state>
|
||||
</option>
|
||||
<option>
|
||||
<name>OGChipSelectEditMenu</name>
|
||||
|
|
@ -1212,7 +1243,7 @@
|
|||
</option>
|
||||
<option>
|
||||
<name>GBECoreSlave</name>
|
||||
<version>31</version>
|
||||
<version>33</version>
|
||||
<state>39</state>
|
||||
</option>
|
||||
<option>
|
||||
|
|
@ -1229,7 +1260,7 @@
|
|||
</option>
|
||||
<option>
|
||||
<name>CoreVariant</name>
|
||||
<version>31</version>
|
||||
<version>33</version>
|
||||
<state>39</state>
|
||||
</option>
|
||||
<option>
|
||||
|
|
@ -1252,7 +1283,7 @@
|
|||
</option>
|
||||
<option>
|
||||
<name>GFPUCoreSlave2</name>
|
||||
<version>31</version>
|
||||
<version>33</version>
|
||||
<state>39</state>
|
||||
</option>
|
||||
<option>
|
||||
|
|
@ -1317,13 +1348,26 @@
|
|||
<name>BuildFilesPath</name>
|
||||
<state>Release</state>
|
||||
</option>
|
||||
<option>
|
||||
<name>PointerAuthentication</name>
|
||||
<state>0</state>
|
||||
</option>
|
||||
<option>
|
||||
<name>FPU64</name>
|
||||
<state>1</state>
|
||||
</option>
|
||||
<option>
|
||||
<name>OG_32_64DeviceCoreSlave</name>
|
||||
<version>33</version>
|
||||
<state>39</state>
|
||||
</option>
|
||||
</data>
|
||||
</settings>
|
||||
<settings>
|
||||
<name>ICCARM</name>
|
||||
<archiveVersion>2</archiveVersion>
|
||||
<data>
|
||||
<version>37</version>
|
||||
<version>38</version>
|
||||
<wantNonLocal>1</wantNonLocal>
|
||||
<debug>0</debug>
|
||||
<option>
|
||||
|
|
@ -1610,13 +1654,21 @@
|
|||
<name>CCStackProtection</name>
|
||||
<state>0</state>
|
||||
</option>
|
||||
<option>
|
||||
<name>CCPointerAutentiction</name>
|
||||
<state>0</state>
|
||||
</option>
|
||||
<option>
|
||||
<name>CCBranchTargetIdentification</name>
|
||||
<state>0</state>
|
||||
</option>
|
||||
</data>
|
||||
</settings>
|
||||
<settings>
|
||||
<name>AARM</name>
|
||||
<archiveVersion>2</archiveVersion>
|
||||
<data>
|
||||
<version>11</version>
|
||||
<version>12</version>
|
||||
<wantNonLocal>1</wantNonLocal>
|
||||
<debug>0</debug>
|
||||
<option>
|
||||
|
|
@ -1776,6 +1828,10 @@
|
|||
<name>PreInclude</name>
|
||||
<state></state>
|
||||
</option>
|
||||
<option>
|
||||
<name>A_32_64Device</name>
|
||||
<state>1</state>
|
||||
</option>
|
||||
</data>
|
||||
</settings>
|
||||
<settings>
|
||||
|
|
@ -1818,19 +1874,11 @@
|
|||
<buildSequence>inputOutputBased</buildSequence>
|
||||
</data>
|
||||
</settings>
|
||||
<settings>
|
||||
<name>BUILDACTION</name>
|
||||
<archiveVersion>1</archiveVersion>
|
||||
<data>
|
||||
<prebuild></prebuild>
|
||||
<postbuild></postbuild>
|
||||
</data>
|
||||
</settings>
|
||||
<settings>
|
||||
<name>ILINK</name>
|
||||
<archiveVersion>0</archiveVersion>
|
||||
<data>
|
||||
<version>26</version>
|
||||
<version>27</version>
|
||||
<wantNonLocal>1</wantNonLocal>
|
||||
<debug>0</debug>
|
||||
<option>
|
||||
|
|
@ -2190,6 +2238,14 @@
|
|||
<name>IlinkWrapperFile</name>
|
||||
<state></state>
|
||||
</option>
|
||||
<option>
|
||||
<name>IlinkProcessor</name>
|
||||
<state>1</state>
|
||||
</option>
|
||||
<option>
|
||||
<name>IlinkFpuProcessor</name>
|
||||
<state>1</state>
|
||||
</option>
|
||||
</data>
|
||||
</settings>
|
||||
<settings>
|
||||
|
|
@ -2213,6 +2269,11 @@
|
|||
</option>
|
||||
</data>
|
||||
</settings>
|
||||
<settings>
|
||||
<name>BUILDACTION</name>
|
||||
<archiveVersion>2</archiveVersion>
|
||||
<data />
|
||||
</settings>
|
||||
</configuration>
|
||||
<group>
|
||||
<name>APP</name>
|
||||
|
|
@ -2375,7 +2436,7 @@
|
|||
<settings>
|
||||
<name>ICCARM</name>
|
||||
<data>
|
||||
<version>37</version>
|
||||
<version>38</version>
|
||||
<wantNonLocal>0</wantNonLocal>
|
||||
<debug>1</debug>
|
||||
<option>
|
||||
|
|
@ -2562,6 +2623,7 @@
|
|||
<state>$PROJ_DIR$\..\BSP\Driver\timer</state>
|
||||
<state>$PROJ_DIR$\..\BSP\Driver\full_bridge</state>
|
||||
<state>$PROJ_DIR$\..\BSP\Driver\timer</state>
|
||||
<state>$PROJ_DIR$\..\BSP\Driver\speed</state>
|
||||
</option>
|
||||
<option>
|
||||
<name>CCStdIncCheck</name>
|
||||
|
|
@ -2669,6 +2731,14 @@
|
|||
<name>CCStackProtection</name>
|
||||
<state>0</state>
|
||||
</option>
|
||||
<option>
|
||||
<name>CCPointerAutentiction</name>
|
||||
<state>0</state>
|
||||
</option>
|
||||
<option>
|
||||
<name>CCBranchTargetIdentification</name>
|
||||
<state>0</state>
|
||||
</option>
|
||||
</data>
|
||||
</settings>
|
||||
</configuration>
|
||||
|
|
@ -2844,6 +2914,15 @@
|
|||
<name>$PROJ_DIR$\..\BSP\Driver\ringqueue\ring_queue.h</name>
|
||||
</file>
|
||||
</group>
|
||||
<group>
|
||||
<name>speed</name>
|
||||
<file>
|
||||
<name>$PROJ_DIR$\..\BSP\Driver\speed\speed_to_hall.c</name>
|
||||
</file>
|
||||
<file>
|
||||
<name>$PROJ_DIR$\..\BSP\Driver\speed\speed_to_hall.h</name>
|
||||
</file>
|
||||
</group>
|
||||
<group>
|
||||
<name>timer</name>
|
||||
<file>
|
||||
|
|
@ -2900,7 +2979,7 @@
|
|||
<settings>
|
||||
<name>ICCARM</name>
|
||||
<data>
|
||||
<version>37</version>
|
||||
<version>38</version>
|
||||
<wantNonLocal>0</wantNonLocal>
|
||||
<debug>1</debug>
|
||||
<option>
|
||||
|
|
@ -3192,6 +3271,14 @@
|
|||
<name>CCStackProtection</name>
|
||||
<state>0</state>
|
||||
</option>
|
||||
<option>
|
||||
<name>CCPointerAutentiction</name>
|
||||
<state>0</state>
|
||||
</option>
|
||||
<option>
|
||||
<name>CCBranchTargetIdentification</name>
|
||||
<state>0</state>
|
||||
</option>
|
||||
</data>
|
||||
</settings>
|
||||
</configuration>
|
||||
|
|
|
|||
4159
PROJECT/OS2.ewt
4159
PROJECT/OS2.ewt
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