diff --git a/APP/Common/ptz_default_value.h b/APP/Common/ptz_default_value.h
index a883f98..0a13ff6 100644
--- a/APP/Common/ptz_default_value.h
+++ b/APP/Common/ptz_default_value.h
@@ -73,11 +73,11 @@
#ifdef PTZ_MEDIUM_WORM_L6235D_AS5047D
///*******************************标准云台******************************/
///水平电机减速比
- #define PTZ_HORI_MOTOR_RATIO 10.0 // 25.0 //(25.0 * 1.5)//20
+ #define PTZ_HORI_MOTOR_RATIO 25.0 // 25.0 //(25.0 * 1.5)//20
///水平大齿轮减速比
#define PTZ_HORI_BIG_GEAR_RATIO 80.0//62.0
///水平总减速比
- #define PTZ_HORI_RATIO 800.0//2325//1240.0
+ #define PTZ_HORI_RATIO 2000.0//2325//1240.0
///水平电机调速模拟电压最大值
#define PTZ_HORI_VR_MAX 1999
///水平电机调速模拟电压最小值
@@ -89,20 +89,20 @@
///水平电机最小转速
#define PTZ_HORI_MOTOR_MIN_SPEED 400.0//600.0
///水平云台最大转速
- #define PTZ_HORI_MAX_SPEED 3.75 //1.5//1.29//2.4
+ #define PTZ_HORI_MAX_SPEED 1.5 //1.5//1.29//2.4
///水平云台最小转速
- #define PTZ_HORI_MIN_SPEED 0.5//0.3//0.26//0.4
+ #define PTZ_HORI_MIN_SPEED 0.2//0.3//0.26//0.4
///水平云台默认最佳速度
- #define PTZ_HORI_BEST_SPEED 2.2//2.0
+ #define PTZ_HORI_BEST_SPEED 1.2//2.0
/**********************************************************/
///磁编码器和电机之间的减速比
- #define PTZ_VERT_MOTOR_RATIO 37.5 //75.0//(50.0 * (52.0 / 35.0))//20.0
+ #define PTZ_VERT_MOTOR_RATIO 75.0 //75.0//(50.0 * (52.0 / 35.0))//20.0
///磁编码器与云台轴之间的减速比
#define PTZ_VERT_BIG_GEAR_RATIO 80.0//54.00
///垂直总减速比
- #define PTZ_VERT_RATIO 3000.0 //6000.0//4011.429//1080.0
+ #define PTZ_VERT_RATIO 6000.0 //6000.0//4011.429//1080.0
///垂直电机调速模拟电压最大值
#define PTZ_VERT_VR_MAX 1999
///垂直电机调速模拟电压最小值
@@ -114,11 +114,11 @@
///垂直电机最小转速
#define PTZ_VERT_MOTOR_MIN_SPEED 400.0//600.0
///垂直云台最大转速
- #define PTZ_VERT_MAX_SPEED 1.0 //0.5//0.74//2.7
+ #define PTZ_VERT_MAX_SPEED 0.5 //0.5//0.74//2.7
///垂直云台最小转速
- #define PTZ_VERT_MIN_SPEED 0.14 //0.07//0.1//0.15//0.5
+ #define PTZ_VERT_MIN_SPEED 0.07 //0.07//0.1//0.15//0.5
///垂直云台默认最佳速度
- #define PTZ_VERT_BEST_SPEED 0.7 //0.4//0.7//2.0
+ #define PTZ_VERT_BEST_SPEED 0.4 //0.4//0.7//2.0
//电机磁极对数
diff --git a/BSP/Driver/as5047d/as5047d.c b/BSP/Driver/as5047d/as5047d.c
index 7e1a3ff..05595ad 100644
--- a/BSP/Driver/as5047d/as5047d.c
+++ b/BSP/Driver/as5047d/as5047d.c
@@ -4,6 +4,7 @@
static BSP_OS_SEM ptz_hori_get_angle_mutex;//共享资源锁
static BSP_OS_SEM ptz_vert_get_angle_mutex;
+#ifdef AS5047
static void as5047d_delay_nop(int as5047d_delay_time);
static unsigned int as5047d_Parity_bit_even(unsigned int package);
@@ -931,8 +932,6 @@ As5047DJudgeReceivePackage as5047d_vert_judge_receive_package_a(unsigned int pac
return temp1;
}
-
-
//新的读取角度方式
float as5047d_vert_get_angle_a()
{
@@ -962,4 +961,298 @@ float as5047d_vert_get_angle_a()
/********************************************************************************/
/********************************************************************************/
/********************************************************************************/
+#endif
+
+#ifdef TMR3109
+
+/**
+ * @brief tmr3109初始化
+ * @param
+ * @retval
+ *
+ */
+static void tmr3109_init(void)
+{
+ //总线时钟使能
+ rcu_periph_clock_enable(RCU_GPIOA);
+ rcu_periph_clock_enable(RCU_GPIOC);
+ rcu_periph_clock_enable(RCU_GPIOD);
+ //水平PC10--CLK,PC12--MOSI
+ gpio_mode_set(GPIOC, GPIO_MODE_OUTPUT, GPIO_PUPD_NONE, GPIO_PIN_10| GPIO_PIN_12);
+ gpio_output_options_set(GPIOC, GPIO_OTYPE_PP, GPIO_OSPEED_25MHZ, GPIO_PIN_10| GPIO_PIN_12);
+ //PA15--CS
+ gpio_mode_set(GPIOA, GPIO_MODE_OUTPUT, GPIO_PUPD_NONE, GPIO_PIN_15);
+ gpio_output_options_set(GPIOA, GPIO_OTYPE_PP, GPIO_OSPEED_25MHZ, GPIO_PIN_15);
+ //PC11--MISO
+ gpio_mode_set(GPIOC, GPIO_MODE_INPUT, GPIO_PUPD_NONE, GPIO_PIN_11);
+
+ TMR3109_HORI_CSN_DISABLE;
+ TMR3109_HORI_CLK_LOW;
+ TMR3109_HORI_MOSI_LOW;
+
+
+
+ //垂直PD0--CS,PD1--CLK,PD3--MOSI
+ gpio_mode_set(GPIOD, GPIO_MODE_OUTPUT, GPIO_PUPD_NONE, GPIO_PIN_0| GPIO_PIN_1| GPIO_PIN_3);
+ gpio_output_options_set(GPIOD, GPIO_OTYPE_PP, GPIO_OSPEED_25MHZ, GPIO_PIN_0| GPIO_PIN_1| GPIO_PIN_3);
+ //PD2--MISO
+ gpio_mode_set(GPIOD, GPIO_MODE_INPUT, GPIO_PUPD_NONE, GPIO_PIN_2);
+
+ TMR3109_VERT_CSN_DISABLE;
+ TMR3109_VERT_CLK_LOW;
+ TMR3109_VERT_MOSI_LOW;
+}
+
+/**
+ * @brief tmr3109短延时函数,用于tmr3109的SPI通信短延时
+ * @param delay_time 短延时时间长短
+ * @retval
+ *
+ */
+static void tmr3109_delay_nop(int delay_time)
+{
+ for(int i = 0; i < delay_time; i ++)
+ {
+ asm("nop");
+ asm("nop");
+ asm("nop");
+ asm("nop");
+ }
+}
+
+/**
+ * @brief 将数据进行打包发送
+ * @param Op_code 功能码
+ * address 地址码
+ * idleBit 空闲码
+ * dataBit 数据位
+ * @retval 打包的数据
+ *
+ */
+unsigned int tmr3109_command_type(unsigned char Op_code, unsigned char address, unsigned char idleBit, unsigned short dataBit)
+{
+ return (unsigned int)((Op_code << 29) | (address << 21) | (idleBit << 16) | dataBit);
+}
+
+/**
+ * @brief 校验tmr3109角度数据
+ * @param data 读取到的角度信息
+ * @retval crc 校验后的值
+ *
+ */
+// 多项式掩码 (x^4 + x^3 + x^2 + 1) -> 0b1101
+#define CRC_POLY 0x0D
+static unsigned char check_tmr3109_angle(unsigned int data_24bit)
+{
+ unsigned char crc = 0x03; // 初始值 0011
+
+ uint8_t feedback;
+
+ // 处理 24 位数据 (MSB first)
+ for (int i = 23; i >= 0; i--) {
+ // 获取当前位 (从最高位开始)
+ uint8_t bit = (data_24bit >> i) & 0x01;
+
+ // 计算反馈值 = CRC最高位 XOR 输入位
+ feedback = (crc >> 3) ^ bit;
+
+ // 左移寄存器 (丢弃最高位)
+ crc = (crc << 1) & 0x0F;
+
+ // 当反馈为1时，异或多项式
+ if (feedback) {
+ crc ^= CRC_POLY; // 异或多项式掩码 1101
+ }
+ }
+
+ return crc;
+}
+
+/**
+ * @brief 将数据发送发送到水平磁编
+ * @param package 要发送的数据
+ * @retval 读取到的数据
+ *
+ */
+unsigned int tmr3109_hori_send_package(unsigned int package)
+{
+ unsigned int temp = 0;
+ unsigned int temp1 = 0;
+ unsigned int temp2 = 0;
+
+ TMR3109_HORI_CLK_LOW;
+ TMR3109_HORI_MOSI_LOW;
+
+ tmr3109_delay_nop(2);
+ for(int i = 31; i >= 0; i--)
+ {
+ TMR3109_HORI_CLK_LOW;
+ tmr3109_delay_nop(2);
+ temp = package & (1 << i);
+ if(temp != 0) {
+ TMR3109_HORI_MOSI_HIGH;
+ }
+ else {
+ TMR3109_HORI_MOSI_LOW;
+ }
+ tmr3109_delay_nop(2);
+
+ TMR3109_HORI_CLK_HIGH;
+ tmr3109_delay_nop(2);
+
+ temp1 = TMR3109_HORI_MISO_READ;
+ temp2 = temp2 | (temp1 << i);
+
+ temp1 = 0;
+ temp = 0;
+ }
+
+ TMR3109_HORI_CLK_LOW;
+ TMR3109_HORI_MOSI_LOW;
+
+ return temp2;
+}
+
+static volatile float vert_tmr3109_angle_actual;
+static volatile float hori_tmr3109_angle_actual;
+/**
+ * @brief 读取水平转子的位置
+ * @param
+ * @retval 位置
+ *
+ */
+float read_horiTmr3109Angle(void)
+{
+ static float proportion = 360.0f / 8388608.0f;
+ static unsigned int temp;
+ static float angle;
+ // static unsigned int temp1;
+
+
+ // BSP_OS_SemWait(&ptz_hori_get_angle_mutex, 0u);
+ // TMR3109_HORI_CSN_DISABLE;
+ // tmr3109_delay_nop(4);
+ TMR3109_HORI_CSN_ENABLE;
+ tmr3109_delay_nop(20);
+
+ temp = tmr3109_hori_send_package(tmr3109_command_type(0b011, 0, 0, 0));
+
+ TMR3109_HORI_CSN_DISABLE;
+
+ if (check_tmr3109_angle((temp >> 5) & 0b11111111111111111111111) == ((temp >> 1) & 0x0F)) {
+ //crc校验成功
+ // pdebug(DEBUG_LEVEL_DEBUG, "crc check success\n");
+ angle = (float)((temp >> 5) & 0b11111111111111111111111) * proportion;
+ hori_tmr3109_angle_actual = 360.0 - angle;
+ // BSP_OS_SemPost(&ptz_hori_get_angle_mutex);
+ return hori_tmr3109_angle_actual;
+ }
+
+ // BSP_OS_SemPost(&ptz_hori_get_angle_mutex);
+ return -1;
+}
+
+/**
+ * @brief 将数据发送发送到俯仰磁编
+ * @param package 要发送的数据
+ * @retval 读取到的数据
+ *
+ */
+unsigned int tmr3109_vert_send_package(unsigned int package)
+{
+ unsigned int temp = 0;
+ unsigned int temp1 = 0;
+ unsigned int temp2 = 0;
+
+ TMR3109_VERT_CLK_LOW;
+ TMR3109_VERT_MOSI_LOW;
+
+ tmr3109_delay_nop(2);
+ for(int i = 31; i >= 0; i--)
+ {
+ TMR3109_VERT_CLK_LOW;
+ tmr3109_delay_nop(2);
+ temp = package & (1 << i);
+ if(temp != 0) {
+ TMR3109_VERT_MOSI_HIGH;
+ }
+ else {
+ TMR3109_VERT_MOSI_LOW;
+ }
+ tmr3109_delay_nop(2);
+
+ TMR3109_VERT_CLK_HIGH;
+ tmr3109_delay_nop(2);
+
+ temp1 = TMR3109_VERT_MISO_READ;
+ temp2 = temp2 | (temp1 << i);
+
+ temp1 = 0;
+ temp = 0;
+ }
+
+ TMR3109_VERT_CLK_LOW;
+ TMR3109_VERT_MOSI_LOW;
+
+ return temp2;
+}
+
+/**
+ * @brief 读取俯仰转子的位置
+ * @param
+ * @retval 位置
+ *
+ */
+float read_vertTmr3109Angle(void)
+{
+ static float proportion = 360.0f / 8388608.0f;
+ static unsigned int temp;
+ static float angle;
+ // static unsigned int temp1;
+
+ // BSP_OS_SemWait(&ptz_vert_get_angle_mutex, 0u);
+ TMR3109_VERT_CSN_ENABLE;
+ tmr3109_delay_nop(20);
+
+ temp = tmr3109_vert_send_package(tmr3109_command_type(0b011, 0, 0, 0));
+
+ TMR3109_VERT_CSN_DISABLE;
+
+ if (check_tmr3109_angle((temp >> 5) & 0b11111111111111111111111) == ((temp >> 1) & 0x0F)) {
+ //crc校验成功
+ // pdebug(DEBUG_LEVEL_DEBUG, "crc check success\n");
+ angle = (float)((temp >> 5) & 0b11111111111111111111111) * proportion;
+ vert_tmr3109_angle_actual = (360.0 - angle);
+
+ // BSP_OS_SemPost(&ptz_vert_get_angle_mutex);
+ return vert_tmr3109_angle_actual;
+ }
+
+ // BSP_OS_SemPost(&ptz_vert_get_angle_mutex);
+ return -1;
+}
+
+void as5047d_init()
+{
+ tmr3109_init();
+}
+
+float as5047d_hori_get_angle_a()
+{
+ return read_horiTmr3109Angle();
+}
+
+float as5047d_vert_get_angle_a()
+{
+ return read_vertTmr3109Angle();
+}
+
+
+
+
+
+
+
+#endif
+
diff --git a/BSP/Driver/as5047d/as5047d.h b/BSP/Driver/as5047d/as5047d.h
index 67b5f40..5c4f24a 100644
--- a/BSP/Driver/as5047d/as5047d.h
+++ b/BSP/Driver/as5047d/as5047d.h
@@ -2,6 +2,13 @@
#define __AS5047D_H_
#include "gd32f4xx.h"
+#define TMR3109 1
+
+#if !(AS5047) && !(TMR3109)
+ #define AS5047
+#endif
+
+#ifdef AS5047
///水平AS5047D端口
///CSn
///将AS5047D_HORI的CSn引脚置为高电平
@@ -166,4 +173,107 @@ float as5047d_vert_get_angle_a();
unsigned int as5047d_vert_read_data_a();
unsigned int as5047d_hori_read_data_a();
+#endif
+
+#ifdef TMR3109
+
+#define AS5047D_DIR_FWD 1 //磁编码器正向转动
+#define AS5047D_DIR_REV 0 //磁编码器反向转动
+
+///用于保存对接收数据的判断结果
+///
+///用于保存对接收数据的判断结果，并且详细保存出错的具体原因
+///_master表示as5047d对接收到的指令判断的结果，_slave表示K60对as5047d返回的数据包判断结果
+typedef struct _As5047DJudgeReceivePackage_
+{
+ ///接收到的数据包
+ unsigned int package;
+
+ ///k60对AS5047D回复的数据进行判断
+ ///判断接收的数据包效验码是否正确,1错误，0正常
+ unsigned char parity_error_package;
+
+
+
+ ///AS5047D对接收到的K60指令进行判断,指令有错时的回复结果
+ ///数据Error flag（EF）位，
+ unsigned char error_flag_command;
+ ///校验错误，1错误，0正常
+ unsigned char parity_error_command;
+ ///命令无效，1错误，0正常
+ unsigned char command_invalid_command;
+ ///帧错误，1错误，0正常
+ unsigned char framing_error_command;
+
+
+ ///数据操作是否成功，0不成功，1成功.即判断写入或者读取数据是否成功
+ unsigned char Operation_Result;
+
+}As5047DJudgeReceivePackage;
+
+///水平TMR3109端口
+///CSn
+///将TMR3109_HORI的CSn引脚置为高电平
+#define TMR3109_HORI_CSN_DISABLE (gpio_bit_set(GPIOA,GPIO_PIN_15))
+///将TMR3109_HORI的CSn引脚置为低电平
+#define TMR3109_HORI_CSN_ENABLE (gpio_bit_reset(GPIOA,GPIO_PIN_15))
+
+///CLK
+///将TMR3109_HORI的CLK引脚置为高电平
+#define TMR3109_HORI_CLK_HIGH (gpio_bit_set(GPIOC,GPIO_PIN_10))
+///将TMR3109_HORI的CLK引脚置为低电平
+#define TMR3109_HORI_CLK_LOW (gpio_bit_reset(GPIOC,GPIO_PIN_10))
+
+///MISO
+///TMR3109_HORI的MISO引脚相连的引脚的电平值
+#define TMR3109_HORI_MISO_READ (gpio_input_bit_get(GPIOC,GPIO_PIN_11))
+
+///MOSI
+///将TMR3109_HORI的MOSI引脚置为高电平
+#define TMR3109_HORI_MOSI_HIGH (gpio_bit_set(GPIOC,GPIO_PIN_12))
+///将TMR3109_HORI的MOSI引脚置为低电平
+#define TMR3109_HORI_MOSI_LOW (gpio_bit_reset(GPIOC,GPIO_PIN_12))
+
+///垂直TMR3109端口
+///垂直TMR3109_VERT芯片引脚控制
+///CSn
+///将TMR3109_VERT的CSn引脚置为高电平
+#define TMR3109_VERT_CSN_DISABLE (gpio_bit_set(GPIOD,GPIO_PIN_0))
+///将TMR3109_VERT的CSn引脚置为低电平
+#define TMR3109_VERT_CSN_ENABLE (gpio_bit_reset(GPIOD,GPIO_PIN_0))
+
+///CLK
+///将TMR3109_VERT的CLK引脚置为高电平
+#define TMR3109_VERT_CLK_HIGH (gpio_bit_set(GPIOD,GPIO_PIN_1))
+///将TMR3109_VERT的CLK引脚置为低电平
+#define TMR3109_VERT_CLK_LOW (gpio_bit_reset(GPIOD,GPIO_PIN_1))
+
+///MISO
+///读取与TMR3109_VERT的MISO引脚相连的引脚的电平值
+#define TMR3109_VERT_MISO_READ (gpio_input_bit_get(GPIOD,GPIO_PIN_2))
+
+///MOSI
+///将TMR3109_VERT的MOSI引脚置为高电平
+#define TMR3109_VERT_MOSI_HIGH (gpio_bit_set(GPIOD,GPIO_PIN_3))
+///将TMR3109_VERT的MOSI引脚置为低电平
+#define TMR3109_VERT_MOSI_LOW (gpio_bit_reset(GPIOD,GPIO_PIN_3))
+
+/* Op_code对应的功能码 */
+//写EEPROM操作
+#define Write_ee 0b001
+//写寄存器操作
+#define Write_register 0b101
+//读寄存器操作
+#define Read_register 0b110
+//模式切换操作
+#define Change_mode 0b111
+//读角度值操作
+#define Read_angle 0b011
+
+void as5047d_init();
+float as5047d_hori_get_angle_a();
+float as5047d_vert_get_angle_a();
+
+#endif
+
#endif
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diff --git a/BSP/Driver/full_bridge/full_bridge.c b/BSP/Driver/full_bridge/full_bridge.c
index 560e33d..842787f 100644
--- a/BSP/Driver/full_bridge/full_bridge.c
+++ b/BSP/Driver/full_bridge/full_bridge.c
@@ -360,21 +360,21 @@ void h_bldc_six_step()
H_Hall_state.Hall_value = h_hall_senser_value_get();
if((H_Hall_state.Hall_value <= 6)&&(H_Hall_state.Hall_value >= 1))
{
- if(g_ptz.hori_direction_set == PTZ_HORI_DIR_RIGHT)
- {//电机正转- 1
- h_six_step_commu[(7-H_Hall_state.Hall_value) -1]();
- }else{//电机反转
- h_six_step_commu[H_Hall_state.Hall_value -1]();
- }
- // //直齿云台转向
- // if(g_ptz.hori_direction_set == PTZ_HORI_DIR_RIGHT)
- // {//电机正转- 1
+// if(g_ptz.hori_direction_set == PTZ_HORI_DIR_RIGHT)
+// {//电机正转- 1
+// h_six_step_commu[(7-H_Hall_state.Hall_value) -1]();
+// }else{//电机反转
+// h_six_step_commu[H_Hall_state.Hall_value -1]();
+// }
+ //直齿云台转向
+ if(g_ptz.hori_direction_set == PTZ_HORI_DIR_RIGHT)
+ {//电机正转- 1
- // h_six_step_commu[H_Hall_state.Hall_value -1]();
- // }else{//电机反转
- // h_six_step_commu[(7-H_Hall_state.Hall_value) -1]();
+ h_six_step_commu[H_Hall_state.Hall_value -1]();
+ }else{//电机反转
+ h_six_step_commu[(7-H_Hall_state.Hall_value) -1]();
- // }
+ }
}
}
@@ -420,7 +420,6 @@ void v_bldc_six_step()
-
/*!
\brief none 垂直方向调速，自锁
\param[in] none
diff --git a/PROJECT/OS2.ewp b/PROJECT/OS2.ewp
index 1498948..7b060ff 100644
--- a/PROJECT/OS2.ewp
+++ b/PROJECT/OS2.ewp
@@ -825,7 +825,7 @@