#ifndef __PTZ_DEFAULT_VALUE_H_ #define __PTZ_DEFAULT_VALUE_H_ #include "ptz_type_select.h" #ifdef PTZ_LIGHT_GEAR_L6235D_AS5047D ///水平电机减速比 #define PTZ_HORI_MOTOR_RATIO 100.0 ///水平大齿轮减速比 #define PTZ_HORI_BIG_GEAR_RATIO 4.05 ///水平总减速比 #define PTZ_HORI_RATIO 405.0 ///水平电机调速模拟电压最大值 #define PTZ_HORI_VR_MAX 4095 ///水平电机调速模拟电压最小值 #define PTZ_HORI_VR_MIN 0 ///转速单位 转/每分 ///水平电机最大转速 #define PTZ_HORI_MOTOR_MAX_SPEED 3000.0 ///水平电机最小转速 #define PTZ_HORI_MOTOR_MIN_SPEED 300.0 ///水平云台最大转速 #define PTZ_HORI_MAX_SPEED 7.0 ///水平云台最小转速 #define PTZ_HORI_MIN_SPEED 0.65 ///水平云台默认最佳速度 #define PTZ_HORI_BEST_SPEED 5.0//4.0 /**********************************************************/ ///磁编码器和电机之间的减速比 #define PTZ_VERT_MOTOR_RATIO 200.0 ///磁编码器与云台轴之间的减速比 #define PTZ_VERT_BIG_GEAR_RATIO 7.00 ///垂直总减速比 #define PTZ_VERT_RATIO 1400.0 ///垂直电机调速模拟电压最大值 #define PTZ_VERT_VR_MAX 4095 ///垂直电机调速模拟电压最小值 #define PTZ_VERT_VR_MIN 0 ///转速单位 转/每分 ///垂直电机最大转速 #define PTZ_VERT_MOTOR_MAX_SPEED 3000.0 ///垂直电机最小转速 #define PTZ_VERT_MOTOR_MIN_SPEED 300.0 ///垂直云台最大转速 #define PTZ_VERT_MAX_SPEED 2.10 ///垂直云台最小转速 #define PTZ_VERT_MIN_SPEED 0.3 ///垂直云台默认最佳速度 #define PTZ_VERT_BEST_SPEED 1.7//1.8 //电机磁极对数 #define PTZ_HORI_MOTOR_POLE_PAIRS 5.0 //电机霍尔传感器对数 #define PTZ_HORI_MOTOR_HALL_PAIRS 3.0 //电机旋转一圈FG返回的霍尔脉冲数 #define PTZ_HORI_ONE_CYCLE_HALL_NUM 15.0 //电机磁极对数 #define PTZ_VERT_MOTOR_POLE_PAIRS 5.0 //电机霍尔传感器对数 #define PTZ_VERT_MOTOR_HALL_PAIRS 3.0 //电机旋转一圈FG返回的霍尔脉冲数 #define PTZ_VERT_ONE_CYCLE_HALL_NUM 15.0 #endif #ifdef PTZ_MEDIUM_WORM_L6235D_AS5047D ///*******************************标准云台******************************/ ///水平电机减速比 #define PTZ_HORI_MOTOR_RATIO 25.0//(25.0 * 1.5)//20 ///水平大齿轮减速比 #define PTZ_HORI_BIG_GEAR_RATIO 80.0//62.0 ///水平总减速比 #define PTZ_HORI_RATIO 2000.0//2325//1240.0 ///水平电机调速模拟电压最大值 #define PTZ_HORI_VR_MAX 4095 ///水平电机调速模拟电压最小值 #define PTZ_HORI_VR_MIN 0 ///转速单位 转/每分 ///水平电机最大转速 #define PTZ_HORI_MOTOR_MAX_SPEED 3000.0 ///水平电机最小转速 #define PTZ_HORI_MOTOR_MIN_SPEED 600.0 ///水平云台最大转速 #define PTZ_HORI_MAX_SPEED 1.5//1.29//2.4 ///水平云台最小转速 #define PTZ_HORI_MIN_SPEED 0.3//0.26//0.4 ///水平云台默认最佳速度 #define PTZ_HORI_BEST_SPEED 1.2//2.0 /**********************************************************/ ///磁编码器和电机之间的减速比 #define PTZ_VERT_MOTOR_RATIO 75.0//(50.0 * (52.0 / 35.0))//20.0 ///磁编码器与云台轴之间的减速比 #define PTZ_VERT_BIG_GEAR_RATIO 80.0//54.00 ///垂直总减速比 #define PTZ_VERT_RATIO 6000.0//4011.429//1080.0 ///垂直电机调速模拟电压最大值 #define PTZ_VERT_VR_MAX 4095 ///垂直电机调速模拟电压最小值 #define PTZ_VERT_VR_MIN 0 ///转速单位 转/每分 ///垂直电机最大转速 #define PTZ_VERT_MOTOR_MAX_SPEED 3000.0 ///垂直电机最小转速 #define PTZ_VERT_MOTOR_MIN_SPEED 600.0 ///垂直云台最大转速 #define PTZ_VERT_MAX_SPEED 0.5//0.74//2.7 ///垂直云台最小转速 #define PTZ_VERT_MIN_SPEED 0.1//0.15//0.5 ///垂直云台默认最佳速度 #define PTZ_VERT_BEST_SPEED 0.5//0.7//2.0 //电机磁极对数 #define PTZ_HORI_MOTOR_POLE_PAIRS 5.0 //电机霍尔传感器对数 #define PTZ_HORI_MOTOR_HALL_PAIRS 3.0 //电机旋转一圈FG返回的霍尔脉冲数 #define PTZ_HORI_ONE_CYCLE_HALL_NUM 15.0 //电机磁极对数 #define PTZ_VERT_MOTOR_POLE_PAIRS 5.0 //电机霍尔传感器对数 #define PTZ_VERT_MOTOR_HALL_PAIRS 3.0 //电机旋转一圈FG返回的霍尔脉冲数 #define PTZ_VERT_ONE_CYCLE_HALL_NUM 15.0 /*******************************激光云台定制******************************/ // ///水平电机减速比 // #define PTZ_HORI_MOTOR_RATIO (100.0 * 1.5) // ///水平大齿轮减速比 // #define PTZ_HORI_BIG_GEAR_RATIO 62.0 // ///水平总减速比 // #define PTZ_HORI_RATIO 9300 // ///水平电机调速模拟电压最大值 // #define PTZ_HORI_VR_MAX 4095 // ///水平电机调速模拟电压最小值 // #define PTZ_HORI_VR_MIN 0 // // ///转速单位 转/每分 // ///水平电机最大转速 // #define PTZ_HORI_MOTOR_MAX_SPEED 3000.0 // ///水平电机最小转速 // #define PTZ_HORI_MOTOR_MIN_SPEED 600.0 // ///水平云台最大转速 // #define PTZ_HORI_MAX_SPEED 0.32 // ///水平云台最小转速 // #define PTZ_HORI_MIN_SPEED 0.06 // ///水平云台默认最佳速度 // #define PTZ_HORI_BEST_SPEED 0.32 // // /**********************************************************/ // // ///磁编码器和电机之间的减速比 // #define PTZ_VERT_MOTOR_RATIO (50.0 * (52.0 / 35.0)) // ///磁编码器与云台轴之间的减速比 // #define PTZ_VERT_BIG_GEAR_RATIO 54.00 // ///垂直总减速比 // #define PTZ_VERT_RATIO 4011.429 // ///垂直电机调速模拟电压最大值 // #define PTZ_VERT_VR_MAX 4095 // ///垂直电机调速模拟电压最小值 // #define PTZ_VERT_VR_MIN 0 // // ///转速单位 转/每分 // ///垂直电机最大转速 // #define PTZ_VERT_MOTOR_MAX_SPEED 3000.0 // ///垂直电机最小转速 // #define PTZ_VERT_MOTOR_MIN_SPEED 600.0 // ///垂直云台最大转速 // #define PTZ_VERT_MAX_SPEED 0.74 // ///垂直云台最小转速 // #define PTZ_VERT_MIN_SPEED 0.15 // ///垂直云台默认最佳速度 // #define PTZ_VERT_BEST_SPEED 0.7 // // // //电机磁极对数 // #define PTZ_HORI_MOTOR_POLE_PAIRS 5.0 // //电机霍尔传感器对数 // #define PTZ_HORI_MOTOR_HALL_PAIRS 3.0 // //电机旋转一圈FG返回的霍尔脉冲数 // #define PTZ_HORI_ONE_CYCLE_HALL_NUM 15.0 // // //电机磁极对数 // #define PTZ_VERT_MOTOR_POLE_PAIRS 5.0 // //电机霍尔传感器对数 // #define PTZ_VERT_MOTOR_HALL_PAIRS 3.0 // //电机旋转一圈FG返回的霍尔脉冲数 // #define PTZ_VERT_ONE_CYCLE_HALL_NUM 15.0 #endif #ifdef PTZ_HEAVY_WORM_L6235D_AS5047D ///水平电机减速比************************************标准 #define PTZ_HORI_MOTOR_RATIO 25.0//(25.0 * 1.0) ///水平大齿轮减速比 #define PTZ_HORI_BIG_GEAR_RATIO 52.0 ///水平总减速比 #define PTZ_HORI_RATIO 1300.0 ///水平电机调速模拟电压最大值 #define PTZ_HORI_VR_MAX 4095 ///水平电机调速模拟电压最小值 #define PTZ_HORI_VR_MIN 0 ///转速单位 转/每分 ///水平电机最大转速 #define PTZ_HORI_MOTOR_MAX_SPEED 3000.0 ///水平电机最小转速 #define PTZ_HORI_MOTOR_MIN_SPEED 600.0 ///水平云台最大转速 #define PTZ_HORI_MAX_SPEED 2.3 ///水平云台最小转速 #define PTZ_HORI_MIN_SPEED 0.46 ///水平云台默认最佳速度 #define PTZ_HORI_BEST_SPEED 2.1 // ///水平电机减速比 // #define PTZ_HORI_MOTOR_RATIO 36.0//(36.0 * 1.0) // ///水平大齿轮减速比 // #define PTZ_HORI_BIG_GEAR_RATIO 52.0 // ///水平总减速比 // #define PTZ_HORI_RATIO 1872.0 // ///水平电机调速模拟电压最大值 // #define PTZ_HORI_VR_MAX 4095 // ///水平电机调速模拟电压最小值 // #define PTZ_HORI_VR_MIN 0 // // ///转速单位 转/每分 // ///水平电机最大转速 // #define PTZ_HORI_MOTOR_MAX_SPEED 3000.0 // ///水平电机最小转速 // #define PTZ_HORI_MOTOR_MIN_SPEED 600.0 // ///水平云台最大转速 // #define PTZ_HORI_MAX_SPEED 1.6 // ///水平云台最小转速 // #define PTZ_HORI_MIN_SPEED 0.32 // ///水平云台默认最佳速度 // #define PTZ_HORI_BEST_SPEED 1.5 /**********************************************************/ ///磁编码器和电机之间的减速比************************************标准 #define PTZ_VERT_MOTOR_RATIO 125.8065//(50.0 * (78.0 / 31.0)) ///磁编码器与云台轴之间的减速比 #define PTZ_VERT_BIG_GEAR_RATIO 60.0 ///垂直总减速比 #define PTZ_VERT_RATIO 7548.3871 ///垂直电机调速模拟电压最大值 #define PTZ_VERT_VR_MAX 4095 ///垂直电机调速模拟电压最小值 #define PTZ_VERT_VR_MIN 0 ///转速单位 转/每分 ///垂直电机最大转速 #define PTZ_VERT_MOTOR_MAX_SPEED 3000.0 ///垂直电机最小转速 #define PTZ_VERT_MOTOR_MIN_SPEED 600.0 ///垂直云台最大转速 #define PTZ_VERT_MAX_SPEED 0.4 ///垂直云台最小转速 #define PTZ_VERT_MIN_SPEED 0.08 ///垂直云台默认最佳速度 #define PTZ_VERT_BEST_SPEED 0.30 // ///磁编码器和电机之间的减速比 // #define PTZ_VERT_MOTOR_RATIO (36.0 * (78.0 / 31.0)) // ///磁编码器与云台轴之间的减速比 // #define PTZ_VERT_BIG_GEAR_RATIO 56.0 // ///垂直总减速比 // #define PTZ_VERT_RATIO 5072.5161 // ///垂直电机调速模拟电压最大值 // #define PTZ_VERT_VR_MAX 4095 // ///垂直电机调速模拟电压最小值 // #define PTZ_VERT_VR_MIN 0 // // ///转速单位 转/每分 // ///垂直电机最大转速 // #define PTZ_VERT_MOTOR_MAX_SPEED 3000.0 // ///垂直电机最小转速 // #define PTZ_VERT_MOTOR_MIN_SPEED 600.0 // ///垂直云台最大转速 // #define PTZ_VERT_MAX_SPEED 0.58 // ///垂直云台最小转速 // #define PTZ_VERT_MIN_SPEED 0.12 // ///垂直云台默认最佳速度 // #define PTZ_VERT_BEST_SPEED 0.45 // ///磁编码器和电机之间的减速比 // #define PTZ_VERT_MOTOR_RATIO 188.7097//(75.0 * (78.0 / 31.0)) // ///磁编码器与云台轴之间的减速比 // #define PTZ_VERT_BIG_GEAR_RATIO 60.0 // ///垂直总减速比 // #define PTZ_VERT_RATIO 11322.5806 // ///垂直电机调速模拟电压最大值 // #define PTZ_VERT_VR_MAX 4095 // ///垂直电机调速模拟电压最小值 // #define PTZ_VERT_VR_MIN 0 // // ///转速单位 转/每分 // ///垂直电机最大转速 // #define PTZ_VERT_MOTOR_MAX_SPEED 3000.0 // ///垂直电机最小转速 // #define PTZ_VERT_MOTOR_MIN_SPEED 600.0 // ///垂直云台最大转速 // #define PTZ_VERT_MAX_SPEED 0.26 // ///垂直云台最小转速 // #define PTZ_VERT_MIN_SPEED 0.05 // ///垂直云台默认最佳速度 // #define PTZ_VERT_BEST_SPEED 0.25 //电机磁极对数 #define PTZ_HORI_MOTOR_POLE_PAIRS 5.0 //电机霍尔传感器对数 #define PTZ_HORI_MOTOR_HALL_PAIRS 3.0 //电机旋转一圈FG返回的霍尔脉冲数 #define PTZ_HORI_ONE_CYCLE_HALL_NUM 15.0 //电机磁极对数 #define PTZ_VERT_MOTOR_POLE_PAIRS 5.0 //电机霍尔传感器对数 #define PTZ_VERT_MOTOR_HALL_PAIRS 3.0 //电机旋转一圈FG返回的霍尔脉冲数 #define PTZ_VERT_ONE_CYCLE_HALL_NUM 15.0 #endif #ifdef PTZ_SUPER_LIGHT_WORM_L6235D_AS5047D_12V /*****************************第二个版本**********************************/ ///水平电机减速比 #define PTZ_HORI_MOTOR_RATIO 27.0 ///水平大齿轮减速比 #define PTZ_HORI_BIG_GEAR_RATIO 50.0 ///水平总减速比 #define PTZ_HORI_RATIO 1350.0 ///水平电机调速模拟电压最大值 #define PTZ_HORI_VR_MAX 4095 ///水平电机调速模拟电压最小值 #define PTZ_HORI_VR_MIN 0 ///转速单位 转/每分 ///水平电机最大转速 #define PTZ_HORI_MOTOR_MAX_SPEED 2000//2000.0 ///水平电机最小转速 #define PTZ_HORI_MOTOR_MIN_SPEED 405.0 ///水平云台最大转速 #define PTZ_HORI_MAX_SPEED 1.48//1.48 ///水平云台最小转速 #define PTZ_HORI_MIN_SPEED 0.3 ///水平云台默认最佳速度 #define PTZ_HORI_BEST_SPEED 1.2 /**********************************************************/ ///磁编码器和电机之间的减速比 #define PTZ_VERT_MOTOR_RATIO 27.0//19.2//27.0 ///磁编码器与云台轴之间的减速比 #define PTZ_VERT_BIG_GEAR_RATIO 50.0 ///垂直总减速比 #define PTZ_VERT_RATIO 1350.0//960.0//1350.0 ///垂直电机调速模拟电压最大值 #define PTZ_VERT_VR_MAX 4095 ///垂直电机调速模拟电压最小值 #define PTZ_VERT_VR_MIN 0 ///转速单位 转/每分 ///垂直电机最大转速 #define PTZ_VERT_MOTOR_MAX_SPEED 2000.0 ///垂直电机最小转速 #define PTZ_VERT_MOTOR_MIN_SPEED 405.0 ///垂直云台最大转速 #define PTZ_VERT_MAX_SPEED 1.48//2.08//1.48 ///垂直云台最小转速 #define PTZ_VERT_MIN_SPEED 0.3//0.42//0.3 ///垂直云台默认最佳速度 #define PTZ_VERT_BEST_SPEED 1.2//1.8//1.2 //电机磁极对数 #define PTZ_HORI_MOTOR_POLE_PAIRS 4.0 //电机霍尔传感器对数 #define PTZ_HORI_MOTOR_HALL_PAIRS 3.0 //电机旋转一圈FG返回的霍尔脉冲数 #define PTZ_HORI_ONE_CYCLE_HALL_NUM 12.0 //电机磁极对数 #define PTZ_VERT_MOTOR_POLE_PAIRS 4.0 //电机霍尔传感器对数 #define PTZ_VERT_MOTOR_HALL_PAIRS 3.0 //电机旋转一圈FG返回的霍尔脉冲数 #define PTZ_VERT_ONE_CYCLE_HALL_NUM 12.0 #endif #ifdef PTZ_SUPER_LIGHT_WORM_L6235D_AS5047D_24V ///水平电机减速比 #define PTZ_HORI_MOTOR_RATIO 27.0 ///水平大齿轮减速比 #define PTZ_HORI_BIG_GEAR_RATIO 50.0 ///水平总减速比 #define PTZ_HORI_RATIO 1350.0 ///水平电机调速模拟电压最大值 #define PTZ_HORI_VR_MAX 4095 ///水平电机调速模拟电压最小值 #define PTZ_HORI_VR_MIN 0 ///转速单位 转/每分 ///水平电机最大转速 #define PTZ_HORI_MOTOR_MAX_SPEED 3000 ///水平电机最小转速 #define PTZ_HORI_MOTOR_MIN_SPEED 405.0 ///水平云台最大转速 #define PTZ_HORI_MAX_SPEED 2.2 ///水平云台最小转速 #define PTZ_HORI_MIN_SPEED 0.3 ///水平云台默认最佳速度 #define PTZ_HORI_BEST_SPEED 1.6 /**********************************************************/ ///磁编码器和电机之间的减速比 #define PTZ_VERT_MOTOR_RATIO 27.0 ///磁编码器与云台轴之间的减速比 #define PTZ_VERT_BIG_GEAR_RATIO 50.0 ///垂直总减速比 #define PTZ_VERT_RATIO 1350.0 ///垂直电机调速模拟电压最大值 #define PTZ_VERT_VR_MAX 4095 ///垂直电机调速模拟电压最小值 #define PTZ_VERT_VR_MIN 0 ///转速单位 转/每分 ///垂直电机最大转速 #define PTZ_VERT_MOTOR_MAX_SPEED 3000.0 ///垂直电机最小转速 #define PTZ_VERT_MOTOR_MIN_SPEED 405.0 ///垂直云台最大转速 #define PTZ_VERT_MAX_SPEED 2.2 ///垂直云台最小转速 #define PTZ_VERT_MIN_SPEED 0.3 ///垂直云台默认最佳速度 #define PTZ_VERT_BEST_SPEED 1.6 //电机磁极对数 #define PTZ_HORI_MOTOR_POLE_PAIRS 4.0 //电机霍尔传感器对数 #define PTZ_HORI_MOTOR_HALL_PAIRS 3.0 //电机旋转一圈FG返回的霍尔脉冲数 #define PTZ_HORI_ONE_CYCLE_HALL_NUM 12.0 //电机磁极对数 #define PTZ_VERT_MOTOR_POLE_PAIRS 4.0 //电机霍尔传感器对数 #define PTZ_VERT_MOTOR_HALL_PAIRS 3.0 //电机旋转一圈FG返回的霍尔脉冲数 #define PTZ_VERT_ONE_CYCLE_HALL_NUM 12.0 #endif //步进电机 #ifdef PTZ_SUPER_LIGHT_WORM_STEP_TMC2160_AS5047D_24V ///水平电机减速比 #define PTZ_HORI_MOTOR_RATIO 1.0 ///水平大齿轮减速比 #define PTZ_HORI_BIG_GEAR_RATIO 50.0 ///水平总减速比 #define PTZ_HORI_RATIO 50.0 ///转速单位 转/每分 ///水平电机最大转速 #define PTZ_HORI_MOTOR_MAX_SPEED 750.0 ///水平电机最小转速 #define PTZ_HORI_MOTOR_MIN_SPEED 1.0 ///水平云台最大转速 #define PTZ_HORI_MAX_SPEED 15.0 ///水平云台最小转速 #define PTZ_HORI_MIN_SPEED 0.02 ///水平云台默认最佳速度 #define PTZ_HORI_BEST_SPEED 2.0//10.0 //步进电机默认速度不能过大，应为对应扭矩最大值 ///快要到达指定位置时的刹车转速 #define PTZ_HORI_BREAK_SPEED 0.3 /**********************************************************/ ///磁编码器和电机之间的减速比 #define PTZ_VERT_MOTOR_RATIO 1.0 ///磁编码器与云台轴之间的减速比 #define PTZ_VERT_BIG_GEAR_RATIO 50.0 ///垂直总减速比 #define PTZ_VERT_RATIO 50.0 ///转速单位 转/每分 ///垂直电机最大转速 #define PTZ_VERT_MOTOR_MAX_SPEED 500//300.0 ///垂直电机最小转速 #define PTZ_VERT_MOTOR_MIN_SPEED 1.0 ///垂直云台最大转速 #define PTZ_VERT_MAX_SPEED 10.0 ///垂直云台最小转速 #define PTZ_VERT_MIN_SPEED 0.02 ///垂直云台默认最佳速度 #define PTZ_VERT_BEST_SPEED 2.0//6.0 ///快要到达指定位置时的刹车转速 #define PTZ_VERT_BREAK_SPEED 0.3 ///////////////////**////////////////////////////// ///步进电机默认步距角 #define PTZ_HORI_MOTOR_STEP 1.8 ///步进电机默认步距角 #define PTZ_VERT_MOTOR_STEP 1.8 #endif #ifdef PTZ_MEDIUM_WORM_STEP_TMC2160_AS5047D_24V ///水平电机减速比 #define PTZ_HORI_MOTOR_RATIO 1.0 ///水平大齿轮减速比 #define PTZ_HORI_BIG_GEAR_RATIO 80.0 ///水平总减速比 #define PTZ_HORI_RATIO 80.0 ///转速单位 转/每分 ///水平电机最大转速 #define PTZ_HORI_MOTOR_MAX_SPEED 500.0 ///水平电机最小转速 #define PTZ_HORI_MOTOR_MIN_SPEED 1.6 ///水平云台最大转速 #define PTZ_HORI_MAX_SPEED 6.25 ///水平云台最小转速 #define PTZ_HORI_MIN_SPEED 0.02 ///水平云台默认最佳速度 #define PTZ_HORI_BEST_SPEED 1.5 ///快要到达指定位置时的刹车转速 #define PTZ_HORI_BREAK_SPEED 0.3 /**********************************************************/ ///磁编码器和电机之间的减速比 #define PTZ_VERT_MOTOR_RATIO 1.5 ///磁编码器与云台轴之间的减速比 #define PTZ_VERT_BIG_GEAR_RATIO 80.0 ///垂直总减速比 #define PTZ_VERT_RATIO 120.0 ///转速单位 转/每分 ///垂直电机最大转速 #define PTZ_VERT_MOTOR_MAX_SPEED 300.0 ///垂直电机最小转速 #define PTZ_VERT_MOTOR_MIN_SPEED 2.4 ///垂直云台最大转速 #define PTZ_VERT_MAX_SPEED 2.5 ///垂直云台最小转速 #define PTZ_VERT_MIN_SPEED 0.02 ///垂直云台默认最佳速度 #define PTZ_VERT_BEST_SPEED 0.8 ///快要到达指定位置时的刹车转速 #define PTZ_VERT_BREAK_SPEED 0.3 ///////////////////**////////////////////////////// ///步进电机默认步距角 #define PTZ_HORI_MOTOR_STEP 1.8 ///步进电机默认步距角 #define PTZ_VERT_MOTOR_STEP 1.8 #endif #endif