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/// @file       device_dipswitch.c 
/// @function   继电器初始化
/// @author     ypc 
/// @date       2019-05-25
/// @note       v1.0 2019-05-25
///             v2.0 2022-03-22
///

#include "device_relay.h"
#include "ptz_header_file.h"
#include "service_selfcheck.h"
#include "service_statusmonitor.h"
#include "ptz_type_select.h"
///继电器初始化
void init_relay_module()
{
#ifdef PTZ_MOTOR_RELAY
  gpio_mode_set(GPIOB, GPIO_MODE_OUTPUT, GPIO_PUPD_NONE, GPIO_PIN_9);
  gpio_output_options_set(GPIOB, GPIO_OTYPE_PP, GPIO_OSPEED_25MHZ, GPIO_PIN_9);
  
  PTZ_MOTOR_RELAY_OFF;
  g_ptz.ptz_motor_relay_state = PTZ_RELAY_OFF;
#endif

}
///云台继电器打开
void ptz_motor_relay_on()
{
#ifdef PTZ_MOTOR_RELAY
  PTZ_MOTOR_RELAY_ON;
  g_ptz.ptz_motor_relay_state = PTZ_RELAY_ON;
#endif
  //继电器打开后需要对驱动器重新初始化

  //关闭云台自检任务
  if(g_ptz.vert_self_check != PTZ_VERT_SELF_CHECK_END)
  {
    OSTaskDel(TASK_VERT_SELF_CHECK_PRIO);
  }
  if(g_ptz.hori_self_check != PTZ_HORI_SELF_CHECK_END)
  {
    OSTaskDel(TASK_HORI_SELF_CHECK_PRIO); 
  }
  g_ptz.hori_self_check = PTZ_HORI_SELF_CHECK_END;
  g_ptz.vert_self_check = PTZ_VERT_SELF_CHECK_END;
  
  //关闭所有自动扫描任务
  OSTaskDel(TASK_AREA_SCAN_PRIO);
  OSTaskDel(TASK_PRESET_BIT_SCAN_PRIO);
  
  //关闭故障检测任务
  OSTaskDel(TASK_FAULT_DETECT_PRIO);
  //将所有故障清除
  g_ptz.fault_detect.hori_rotate_fault      = NO_FAULT;//水平转动故障 清除 
  g_ptz.fault_detect.vert_rotate_fault      = NO_FAULT;//垂直转动故障 清除
  g_ptz.fault_detect.hori_hall_fault        = NO_FAULT;//水平电机霍尔故障 清除
  g_ptz.fault_detect.vert_hall_fault        = NO_FAULT;//垂直电机霍尔故障 清除
  g_ptz.fault_detect.temperature_fault      = NO_FAULT;//温度异常 清除
  g_ptz.fault_detect.voltage_fault          = NO_FAULT;//电压异常 清除
  g_ptz.fault_detect.electric_current_fault = NO_FAULT;//电流异常 清除
  g_ptz.fault_detect.fault                  = NO_FAULT;//故障总标志， 清除
  
  //刹车停转所有电机
  ptz_sem_post_stop_mutex();//释放启停共享资源所
  OSTimeDlyHMSM(0u, 0u, 0u, 20u);//等待一段时间
  g_ptz.vert_angleP.angle_allow_max = 60.0;
  g_ptz.vert_angleP.angle_allow_min = -60.0;  
  ptz_hori_stop(PTZ_HORI_STOP_TIME);
  ptz_vert_stop(PTZ_VERT_STOP_TIME);
  //软件关闭区域扫描
  g_area_scan.state = AREA_SCAN_CLOSE_A;
  //关闭预置位扫描
  g_preset_bit_scan.state = PRESET_BIT_SCAN_CLOSE_A;
  
#ifdef TMC2160
  tmc2160_init();
#endif
}
///云台继电器关闭
void ptz_motor_relay_off()
{
#ifdef PTZ_MOTOR_RELAY
  PTZ_MOTOR_RELAY_OFF;
  g_ptz.ptz_motor_relay_state = PTZ_RELAY_OFF;
#endif
  //重新创建被删除的任务
  init_area_scan_module();
  init_preset_bit_scan_module();
  init_status_monitor_module();
}