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20 KiB
C
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20 KiB
C
#ifndef __PTZ_DEFAULT_VALUE_H_
|
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#define __PTZ_DEFAULT_VALUE_H_
|
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#include "ptz_type_select.h"
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|
#ifdef PTZ_LIGHT_GEAR_L6235D_AS5047D
|
|
///水平电机减速比
|
|
#define PTZ_HORI_MOTOR_RATIO 100.0
|
|
///水平大齿轮减速比
|
|
#define PTZ_HORI_BIG_GEAR_RATIO 4.05
|
|
///水平总减速比
|
|
#define PTZ_HORI_RATIO 405.0
|
|
///水平电机调速模拟电压最大值
|
|
#define PTZ_HORI_VR_MAX 4095
|
|
///水平电机调速模拟电压最小值
|
|
#define PTZ_HORI_VR_MIN 0
|
|
|
|
///转速单位 转/每分
|
|
///水平电机最大转速
|
|
#define PTZ_HORI_MOTOR_MAX_SPEED 3000.0
|
|
///水平电机最小转速
|
|
#define PTZ_HORI_MOTOR_MIN_SPEED 300.0
|
|
///水平云台最大转速
|
|
#define PTZ_HORI_MAX_SPEED 7.0
|
|
///水平云台最小转速
|
|
#define PTZ_HORI_MIN_SPEED 0.65
|
|
///水平云台默认最佳速度
|
|
#define PTZ_HORI_BEST_SPEED 5.0//4.0
|
|
|
|
/**********************************************************/
|
|
|
|
///磁编码器和电机之间的减速比
|
|
#define PTZ_VERT_MOTOR_RATIO 200.0
|
|
///磁编码器与云台轴之间的减速比
|
|
#define PTZ_VERT_BIG_GEAR_RATIO 7.00
|
|
///垂直总减速比
|
|
#define PTZ_VERT_RATIO 1400.0
|
|
///垂直电机调速模拟电压最大值
|
|
#define PTZ_VERT_VR_MAX 4095
|
|
///垂直电机调速模拟电压最小值
|
|
#define PTZ_VERT_VR_MIN 0
|
|
|
|
|
|
///转速单位 转/每分
|
|
///垂直电机最大转速
|
|
#define PTZ_VERT_MOTOR_MAX_SPEED 3000.0
|
|
///垂直电机最小转速
|
|
#define PTZ_VERT_MOTOR_MIN_SPEED 300.0
|
|
///垂直云台最大转速
|
|
#define PTZ_VERT_MAX_SPEED 2.10
|
|
///垂直云台最小转速
|
|
#define PTZ_VERT_MIN_SPEED 0.3
|
|
///垂直云台默认最佳速度
|
|
#define PTZ_VERT_BEST_SPEED 1.7//1.8
|
|
|
|
|
|
//电机磁极对数
|
|
#define PTZ_HORI_MOTOR_POLE_PAIRS 5.0
|
|
//电机霍尔传感器对数
|
|
#define PTZ_HORI_MOTOR_HALL_PAIRS 3.0
|
|
//电机旋转一圈FG返回的霍尔脉冲数
|
|
#define PTZ_HORI_ONE_CYCLE_HALL_NUM 15.0
|
|
|
|
//电机磁极对数
|
|
#define PTZ_VERT_MOTOR_POLE_PAIRS 5.0
|
|
//电机霍尔传感器对数
|
|
#define PTZ_VERT_MOTOR_HALL_PAIRS 3.0
|
|
//电机旋转一圈FG返回的霍尔脉冲数
|
|
#define PTZ_VERT_ONE_CYCLE_HALL_NUM 15.0
|
|
|
|
|
|
#endif
|
|
|
|
#ifdef PTZ_MEDIUM_WORM_L6235D_AS5047D
|
|
///*******************************标准云台******************************/
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|
///水平电机减速比
|
|
#define PTZ_HORI_MOTOR_RATIO 25.0//(25.0 * 1.5)//20
|
|
///水平大齿轮减速比
|
|
#define PTZ_HORI_BIG_GEAR_RATIO 80.0//62.0
|
|
///水平总减速比
|
|
#define PTZ_HORI_RATIO 2000.0//2325//1240.0
|
|
///水平电机调速模拟电压最大值
|
|
#define PTZ_HORI_VR_MAX 4095
|
|
///水平电机调速模拟电压最小值
|
|
#define PTZ_HORI_VR_MIN 0
|
|
|
|
///转速单位 转/每分
|
|
///水平电机最大转速
|
|
#define PTZ_HORI_MOTOR_MAX_SPEED 3000.0
|
|
///水平电机最小转速
|
|
#define PTZ_HORI_MOTOR_MIN_SPEED 600.0
|
|
///水平云台最大转速
|
|
#define PTZ_HORI_MAX_SPEED 1.5//1.29//2.4
|
|
///水平云台最小转速
|
|
#define PTZ_HORI_MIN_SPEED 0.3//0.26//0.4
|
|
///水平云台默认最佳速度
|
|
#define PTZ_HORI_BEST_SPEED 1.2//2.0
|
|
|
|
/**********************************************************/
|
|
|
|
///磁编码器和电机之间的减速比
|
|
#define PTZ_VERT_MOTOR_RATIO 75.0//(50.0 * (52.0 / 35.0))//20.0
|
|
///磁编码器与云台轴之间的减速比
|
|
#define PTZ_VERT_BIG_GEAR_RATIO 80.0//54.00
|
|
///垂直总减速比
|
|
#define PTZ_VERT_RATIO 6000.0//4011.429//1080.0
|
|
///垂直电机调速模拟电压最大值
|
|
#define PTZ_VERT_VR_MAX 4095
|
|
///垂直电机调速模拟电压最小值
|
|
#define PTZ_VERT_VR_MIN 0
|
|
|
|
///转速单位 转/每分
|
|
///垂直电机最大转速
|
|
#define PTZ_VERT_MOTOR_MAX_SPEED 3000.0
|
|
///垂直电机最小转速
|
|
#define PTZ_VERT_MOTOR_MIN_SPEED 600.0
|
|
///垂直云台最大转速
|
|
#define PTZ_VERT_MAX_SPEED 0.5//0.74//2.7
|
|
///垂直云台最小转速
|
|
#define PTZ_VERT_MIN_SPEED 0.1//0.15//0.5
|
|
///垂直云台默认最佳速度
|
|
#define PTZ_VERT_BEST_SPEED 0.5//0.7//2.0
|
|
|
|
|
|
//电机磁极对数
|
|
#define PTZ_HORI_MOTOR_POLE_PAIRS 5.0
|
|
//电机霍尔传感器对数
|
|
#define PTZ_HORI_MOTOR_HALL_PAIRS 3.0
|
|
//电机旋转一圈FG返回的霍尔脉冲数
|
|
#define PTZ_HORI_ONE_CYCLE_HALL_NUM 15.0
|
|
|
|
//电机磁极对数
|
|
#define PTZ_VERT_MOTOR_POLE_PAIRS 5.0
|
|
//电机霍尔传感器对数
|
|
#define PTZ_VERT_MOTOR_HALL_PAIRS 3.0
|
|
//电机旋转一圈FG返回的霍尔脉冲数
|
|
#define PTZ_VERT_ONE_CYCLE_HALL_NUM 15.0
|
|
|
|
/*******************************激光云台定制******************************/
|
|
// ///水平电机减速比
|
|
// #define PTZ_HORI_MOTOR_RATIO (100.0 * 1.5)
|
|
// ///水平大齿轮减速比
|
|
// #define PTZ_HORI_BIG_GEAR_RATIO 62.0
|
|
// ///水平总减速比
|
|
// #define PTZ_HORI_RATIO 9300
|
|
// ///水平电机调速模拟电压最大值
|
|
// #define PTZ_HORI_VR_MAX 4095
|
|
// ///水平电机调速模拟电压最小值
|
|
// #define PTZ_HORI_VR_MIN 0
|
|
//
|
|
// ///转速单位 转/每分
|
|
// ///水平电机最大转速
|
|
// #define PTZ_HORI_MOTOR_MAX_SPEED 3000.0
|
|
// ///水平电机最小转速
|
|
// #define PTZ_HORI_MOTOR_MIN_SPEED 600.0
|
|
// ///水平云台最大转速
|
|
// #define PTZ_HORI_MAX_SPEED 0.32
|
|
// ///水平云台最小转速
|
|
// #define PTZ_HORI_MIN_SPEED 0.06
|
|
// ///水平云台默认最佳速度
|
|
// #define PTZ_HORI_BEST_SPEED 0.32
|
|
//
|
|
// /**********************************************************/
|
|
//
|
|
// ///磁编码器和电机之间的减速比
|
|
// #define PTZ_VERT_MOTOR_RATIO (50.0 * (52.0 / 35.0))
|
|
// ///磁编码器与云台轴之间的减速比
|
|
// #define PTZ_VERT_BIG_GEAR_RATIO 54.00
|
|
// ///垂直总减速比
|
|
// #define PTZ_VERT_RATIO 4011.429
|
|
// ///垂直电机调速模拟电压最大值
|
|
// #define PTZ_VERT_VR_MAX 4095
|
|
// ///垂直电机调速模拟电压最小值
|
|
// #define PTZ_VERT_VR_MIN 0
|
|
//
|
|
// ///转速单位 转/每分
|
|
// ///垂直电机最大转速
|
|
// #define PTZ_VERT_MOTOR_MAX_SPEED 3000.0
|
|
// ///垂直电机最小转速
|
|
// #define PTZ_VERT_MOTOR_MIN_SPEED 600.0
|
|
// ///垂直云台最大转速
|
|
// #define PTZ_VERT_MAX_SPEED 0.74
|
|
// ///垂直云台最小转速
|
|
// #define PTZ_VERT_MIN_SPEED 0.15
|
|
// ///垂直云台默认最佳速度
|
|
// #define PTZ_VERT_BEST_SPEED 0.7
|
|
//
|
|
//
|
|
// //电机磁极对数
|
|
// #define PTZ_HORI_MOTOR_POLE_PAIRS 5.0
|
|
// //电机霍尔传感器对数
|
|
// #define PTZ_HORI_MOTOR_HALL_PAIRS 3.0
|
|
// //电机旋转一圈FG返回的霍尔脉冲数
|
|
// #define PTZ_HORI_ONE_CYCLE_HALL_NUM 15.0
|
|
//
|
|
// //电机磁极对数
|
|
// #define PTZ_VERT_MOTOR_POLE_PAIRS 5.0
|
|
// //电机霍尔传感器对数
|
|
// #define PTZ_VERT_MOTOR_HALL_PAIRS 3.0
|
|
// //电机旋转一圈FG返回的霍尔脉冲数
|
|
// #define PTZ_VERT_ONE_CYCLE_HALL_NUM 15.0
|
|
#endif
|
|
|
|
#ifdef PTZ_HEAVY_WORM_L6235D_AS5047D
|
|
///水平电机减速比************************************标准
|
|
#define PTZ_HORI_MOTOR_RATIO 25.0//(25.0 * 1.0)
|
|
///水平大齿轮减速比
|
|
#define PTZ_HORI_BIG_GEAR_RATIO 52.0
|
|
///水平总减速比
|
|
#define PTZ_HORI_RATIO 1300.0
|
|
///水平电机调速模拟电压最大值
|
|
#define PTZ_HORI_VR_MAX 4095
|
|
///水平电机调速模拟电压最小值
|
|
#define PTZ_HORI_VR_MIN 0
|
|
|
|
///转速单位 转/每分
|
|
///水平电机最大转速
|
|
#define PTZ_HORI_MOTOR_MAX_SPEED 3000.0
|
|
///水平电机最小转速
|
|
#define PTZ_HORI_MOTOR_MIN_SPEED 600.0
|
|
///水平云台最大转速
|
|
#define PTZ_HORI_MAX_SPEED 2.3
|
|
///水平云台最小转速
|
|
#define PTZ_HORI_MIN_SPEED 0.46
|
|
///水平云台默认最佳速度
|
|
#define PTZ_HORI_BEST_SPEED 2.1
|
|
|
|
|
|
// ///水平电机减速比
|
|
// #define PTZ_HORI_MOTOR_RATIO 36.0//(36.0 * 1.0)
|
|
// ///水平大齿轮减速比
|
|
// #define PTZ_HORI_BIG_GEAR_RATIO 52.0
|
|
// ///水平总减速比
|
|
// #define PTZ_HORI_RATIO 1872.0
|
|
// ///水平电机调速模拟电压最大值
|
|
// #define PTZ_HORI_VR_MAX 4095
|
|
// ///水平电机调速模拟电压最小值
|
|
// #define PTZ_HORI_VR_MIN 0
|
|
//
|
|
// ///转速单位 转/每分
|
|
// ///水平电机最大转速
|
|
// #define PTZ_HORI_MOTOR_MAX_SPEED 3000.0
|
|
// ///水平电机最小转速
|
|
// #define PTZ_HORI_MOTOR_MIN_SPEED 600.0
|
|
// ///水平云台最大转速
|
|
// #define PTZ_HORI_MAX_SPEED 1.6
|
|
// ///水平云台最小转速
|
|
// #define PTZ_HORI_MIN_SPEED 0.32
|
|
// ///水平云台默认最佳速度
|
|
// #define PTZ_HORI_BEST_SPEED 1.5
|
|
/**********************************************************/
|
|
|
|
///磁编码器和电机之间的减速比************************************标准
|
|
#define PTZ_VERT_MOTOR_RATIO 125.8065//(50.0 * (78.0 / 31.0))
|
|
///磁编码器与云台轴之间的减速比
|
|
#define PTZ_VERT_BIG_GEAR_RATIO 60.0
|
|
///垂直总减速比
|
|
#define PTZ_VERT_RATIO 7548.3871
|
|
///垂直电机调速模拟电压最大值
|
|
#define PTZ_VERT_VR_MAX 4095
|
|
///垂直电机调速模拟电压最小值
|
|
#define PTZ_VERT_VR_MIN 0
|
|
|
|
///转速单位 转/每分
|
|
///垂直电机最大转速
|
|
#define PTZ_VERT_MOTOR_MAX_SPEED 3000.0
|
|
///垂直电机最小转速
|
|
#define PTZ_VERT_MOTOR_MIN_SPEED 600.0
|
|
///垂直云台最大转速
|
|
#define PTZ_VERT_MAX_SPEED 0.4
|
|
///垂直云台最小转速
|
|
#define PTZ_VERT_MIN_SPEED 0.08
|
|
///垂直云台默认最佳速度
|
|
#define PTZ_VERT_BEST_SPEED 0.30
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
// ///磁编码器和电机之间的减速比
|
|
// #define PTZ_VERT_MOTOR_RATIO (36.0 * (78.0 / 31.0))
|
|
// ///磁编码器与云台轴之间的减速比
|
|
// #define PTZ_VERT_BIG_GEAR_RATIO 56.0
|
|
// ///垂直总减速比
|
|
// #define PTZ_VERT_RATIO 5072.5161
|
|
// ///垂直电机调速模拟电压最大值
|
|
// #define PTZ_VERT_VR_MAX 4095
|
|
// ///垂直电机调速模拟电压最小值
|
|
// #define PTZ_VERT_VR_MIN 0
|
|
//
|
|
// ///转速单位 转/每分
|
|
// ///垂直电机最大转速
|
|
// #define PTZ_VERT_MOTOR_MAX_SPEED 3000.0
|
|
// ///垂直电机最小转速
|
|
// #define PTZ_VERT_MOTOR_MIN_SPEED 600.0
|
|
// ///垂直云台最大转速
|
|
// #define PTZ_VERT_MAX_SPEED 0.58
|
|
// ///垂直云台最小转速
|
|
// #define PTZ_VERT_MIN_SPEED 0.12
|
|
// ///垂直云台默认最佳速度
|
|
// #define PTZ_VERT_BEST_SPEED 0.45
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
// ///磁编码器和电机之间的减速比
|
|
// #define PTZ_VERT_MOTOR_RATIO 188.7097//(75.0 * (78.0 / 31.0))
|
|
// ///磁编码器与云台轴之间的减速比
|
|
// #define PTZ_VERT_BIG_GEAR_RATIO 60.0
|
|
// ///垂直总减速比
|
|
// #define PTZ_VERT_RATIO 11322.5806
|
|
// ///垂直电机调速模拟电压最大值
|
|
// #define PTZ_VERT_VR_MAX 4095
|
|
// ///垂直电机调速模拟电压最小值
|
|
// #define PTZ_VERT_VR_MIN 0
|
|
//
|
|
// ///转速单位 转/每分
|
|
// ///垂直电机最大转速
|
|
// #define PTZ_VERT_MOTOR_MAX_SPEED 3000.0
|
|
// ///垂直电机最小转速
|
|
// #define PTZ_VERT_MOTOR_MIN_SPEED 600.0
|
|
// ///垂直云台最大转速
|
|
// #define PTZ_VERT_MAX_SPEED 0.26
|
|
// ///垂直云台最小转速
|
|
// #define PTZ_VERT_MIN_SPEED 0.05
|
|
// ///垂直云台默认最佳速度
|
|
// #define PTZ_VERT_BEST_SPEED 0.25
|
|
|
|
|
|
|
|
//电机磁极对数
|
|
#define PTZ_HORI_MOTOR_POLE_PAIRS 5.0
|
|
//电机霍尔传感器对数
|
|
#define PTZ_HORI_MOTOR_HALL_PAIRS 3.0
|
|
//电机旋转一圈FG返回的霍尔脉冲数
|
|
#define PTZ_HORI_ONE_CYCLE_HALL_NUM 15.0
|
|
|
|
//电机磁极对数
|
|
#define PTZ_VERT_MOTOR_POLE_PAIRS 5.0
|
|
//电机霍尔传感器对数
|
|
#define PTZ_VERT_MOTOR_HALL_PAIRS 3.0
|
|
//电机旋转一圈FG返回的霍尔脉冲数
|
|
#define PTZ_VERT_ONE_CYCLE_HALL_NUM 15.0
|
|
|
|
#endif
|
|
|
|
#ifdef PTZ_SUPER_LIGHT_WORM_L6235D_AS5047D_12V
|
|
|
|
/*****************************第二个版本**********************************/
|
|
///水平电机减速比
|
|
#define PTZ_HORI_MOTOR_RATIO 27.0
|
|
///水平大齿轮减速比
|
|
#define PTZ_HORI_BIG_GEAR_RATIO 50.0
|
|
///水平总减速比
|
|
#define PTZ_HORI_RATIO 1350.0
|
|
///水平电机调速模拟电压最大值
|
|
#define PTZ_HORI_VR_MAX 4095
|
|
///水平电机调速模拟电压最小值
|
|
#define PTZ_HORI_VR_MIN 0
|
|
|
|
///转速单位 转/每分
|
|
///水平电机最大转速
|
|
#define PTZ_HORI_MOTOR_MAX_SPEED 2000//2000.0
|
|
///水平电机最小转速
|
|
#define PTZ_HORI_MOTOR_MIN_SPEED 405.0
|
|
///水平云台最大转速
|
|
#define PTZ_HORI_MAX_SPEED 1.48//1.48
|
|
///水平云台最小转速
|
|
#define PTZ_HORI_MIN_SPEED 0.3
|
|
///水平云台默认最佳速度
|
|
#define PTZ_HORI_BEST_SPEED 1.2
|
|
|
|
/**********************************************************/
|
|
|
|
///磁编码器和电机之间的减速比
|
|
#define PTZ_VERT_MOTOR_RATIO 27.0//19.2//27.0
|
|
///磁编码器与云台轴之间的减速比
|
|
#define PTZ_VERT_BIG_GEAR_RATIO 50.0
|
|
///垂直总减速比
|
|
#define PTZ_VERT_RATIO 1350.0//960.0//1350.0
|
|
///垂直电机调速模拟电压最大值
|
|
#define PTZ_VERT_VR_MAX 4095
|
|
///垂直电机调速模拟电压最小值
|
|
#define PTZ_VERT_VR_MIN 0
|
|
|
|
///转速单位 转/每分
|
|
///垂直电机最大转速
|
|
#define PTZ_VERT_MOTOR_MAX_SPEED 2000.0
|
|
///垂直电机最小转速
|
|
#define PTZ_VERT_MOTOR_MIN_SPEED 405.0
|
|
///垂直云台最大转速
|
|
#define PTZ_VERT_MAX_SPEED 1.48//2.08//1.48
|
|
///垂直云台最小转速
|
|
#define PTZ_VERT_MIN_SPEED 0.3//0.42//0.3
|
|
///垂直云台默认最佳速度
|
|
#define PTZ_VERT_BEST_SPEED 1.2//1.8//1.2
|
|
|
|
|
|
//电机磁极对数
|
|
#define PTZ_HORI_MOTOR_POLE_PAIRS 4.0
|
|
//电机霍尔传感器对数
|
|
#define PTZ_HORI_MOTOR_HALL_PAIRS 3.0
|
|
//电机旋转一圈FG返回的霍尔脉冲数
|
|
#define PTZ_HORI_ONE_CYCLE_HALL_NUM 12.0
|
|
|
|
//电机磁极对数
|
|
#define PTZ_VERT_MOTOR_POLE_PAIRS 4.0
|
|
//电机霍尔传感器对数
|
|
#define PTZ_VERT_MOTOR_HALL_PAIRS 3.0
|
|
//电机旋转一圈FG返回的霍尔脉冲数
|
|
#define PTZ_VERT_ONE_CYCLE_HALL_NUM 12.0
|
|
|
|
#endif
|
|
|
|
|
|
#ifdef PTZ_SUPER_LIGHT_WORM_L6235D_AS5047D_24V
|
|
|
|
///水平电机减速比
|
|
#define PTZ_HORI_MOTOR_RATIO 27.0
|
|
///水平大齿轮减速比
|
|
#define PTZ_HORI_BIG_GEAR_RATIO 50.0
|
|
///水平总减速比
|
|
#define PTZ_HORI_RATIO 1350.0
|
|
///水平电机调速模拟电压最大值
|
|
#define PTZ_HORI_VR_MAX 4095
|
|
///水平电机调速模拟电压最小值
|
|
#define PTZ_HORI_VR_MIN 0
|
|
|
|
///转速单位 转/每分
|
|
///水平电机最大转速
|
|
#define PTZ_HORI_MOTOR_MAX_SPEED 3000
|
|
///水平电机最小转速
|
|
#define PTZ_HORI_MOTOR_MIN_SPEED 405.0
|
|
///水平云台最大转速
|
|
#define PTZ_HORI_MAX_SPEED 2.2
|
|
///水平云台最小转速
|
|
#define PTZ_HORI_MIN_SPEED 0.3
|
|
///水平云台默认最佳速度
|
|
#define PTZ_HORI_BEST_SPEED 1.6
|
|
|
|
/**********************************************************/
|
|
|
|
///磁编码器和电机之间的减速比
|
|
#define PTZ_VERT_MOTOR_RATIO 27.0
|
|
///磁编码器与云台轴之间的减速比
|
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#define PTZ_VERT_BIG_GEAR_RATIO 50.0
|
|
///垂直总减速比
|
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#define PTZ_VERT_RATIO 1350.0
|
|
///垂直电机调速模拟电压最大值
|
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#define PTZ_VERT_VR_MAX 4095
|
|
///垂直电机调速模拟电压最小值
|
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#define PTZ_VERT_VR_MIN 0
|
|
|
|
///转速单位 转/每分
|
|
///垂直电机最大转速
|
|
#define PTZ_VERT_MOTOR_MAX_SPEED 3000.0
|
|
///垂直电机最小转速
|
|
#define PTZ_VERT_MOTOR_MIN_SPEED 405.0
|
|
///垂直云台最大转速
|
|
#define PTZ_VERT_MAX_SPEED 2.2
|
|
///垂直云台最小转速
|
|
#define PTZ_VERT_MIN_SPEED 0.3
|
|
///垂直云台默认最佳速度
|
|
#define PTZ_VERT_BEST_SPEED 1.6
|
|
|
|
|
|
//电机磁极对数
|
|
#define PTZ_HORI_MOTOR_POLE_PAIRS 4.0
|
|
//电机霍尔传感器对数
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|
#define PTZ_HORI_MOTOR_HALL_PAIRS 3.0
|
|
//电机旋转一圈FG返回的霍尔脉冲数
|
|
#define PTZ_HORI_ONE_CYCLE_HALL_NUM 12.0
|
|
|
|
//电机磁极对数
|
|
#define PTZ_VERT_MOTOR_POLE_PAIRS 4.0
|
|
//电机霍尔传感器对数
|
|
#define PTZ_VERT_MOTOR_HALL_PAIRS 3.0
|
|
//电机旋转一圈FG返回的霍尔脉冲数
|
|
#define PTZ_VERT_ONE_CYCLE_HALL_NUM 12.0
|
|
|
|
#endif
|
|
|
|
|
|
|
|
//步进电机
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#ifdef PTZ_SUPER_LIGHT_WORM_STEP_TMC2160_AS5047D_24V
|
|
///水平电机减速比
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|
#define PTZ_HORI_MOTOR_RATIO 1.0
|
|
///水平大齿轮减速比
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#define PTZ_HORI_BIG_GEAR_RATIO 50.0
|
|
///水平总减速比
|
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#define PTZ_HORI_RATIO 50.0
|
|
|
|
///转速单位 转/每分
|
|
///水平电机最大转速
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#define PTZ_HORI_MOTOR_MAX_SPEED 750.0
|
|
///水平电机最小转速
|
|
#define PTZ_HORI_MOTOR_MIN_SPEED 1.0
|
|
///水平云台最大转速
|
|
#define PTZ_HORI_MAX_SPEED 15.0
|
|
///水平云台最小转速
|
|
#define PTZ_HORI_MIN_SPEED 0.02
|
|
///水平云台默认最佳速度
|
|
#define PTZ_HORI_BEST_SPEED 2.0//10.0 //步进电机默认速度不能过大，应为对应扭矩最大值
|
|
///快要到达指定位置时的刹车转速
|
|
#define PTZ_HORI_BREAK_SPEED 0.3
|
|
/**********************************************************/
|
|
|
|
///磁编码器和电机之间的减速比
|
|
#define PTZ_VERT_MOTOR_RATIO 1.0
|
|
///磁编码器与云台轴之间的减速比
|
|
#define PTZ_VERT_BIG_GEAR_RATIO 50.0
|
|
///垂直总减速比
|
|
#define PTZ_VERT_RATIO 50.0
|
|
|
|
///转速单位 转/每分
|
|
///垂直电机最大转速
|
|
#define PTZ_VERT_MOTOR_MAX_SPEED 500//300.0
|
|
///垂直电机最小转速
|
|
#define PTZ_VERT_MOTOR_MIN_SPEED 1.0
|
|
///垂直云台最大转速
|
|
#define PTZ_VERT_MAX_SPEED 10.0
|
|
///垂直云台最小转速
|
|
#define PTZ_VERT_MIN_SPEED 0.02
|
|
///垂直云台默认最佳速度
|
|
#define PTZ_VERT_BEST_SPEED 2.0//6.0
|
|
///快要到达指定位置时的刹车转速
|
|
#define PTZ_VERT_BREAK_SPEED 0.3
|
|
///////////////////**//////////////////////////////
|
|
///步进电机默认步距角
|
|
#define PTZ_HORI_MOTOR_STEP 1.8
|
|
///步进电机默认步距角
|
|
#define PTZ_VERT_MOTOR_STEP 1.8
|
|
|
|
#endif
|
|
|
|
|
|
#ifdef PTZ_MEDIUM_WORM_STEP_TMC2160_AS5047D_24V
|
|
///水平电机减速比
|
|
#define PTZ_HORI_MOTOR_RATIO 1.0
|
|
///水平大齿轮减速比
|
|
#define PTZ_HORI_BIG_GEAR_RATIO 80.0
|
|
///水平总减速比
|
|
#define PTZ_HORI_RATIO 80.0
|
|
|
|
///转速单位 转/每分
|
|
///水平电机最大转速
|
|
#define PTZ_HORI_MOTOR_MAX_SPEED 500.0
|
|
///水平电机最小转速
|
|
#define PTZ_HORI_MOTOR_MIN_SPEED 1.6
|
|
///水平云台最大转速
|
|
#define PTZ_HORI_MAX_SPEED 6.25
|
|
///水平云台最小转速
|
|
#define PTZ_HORI_MIN_SPEED 0.02
|
|
///水平云台默认最佳速度
|
|
#define PTZ_HORI_BEST_SPEED 1.5
|
|
///快要到达指定位置时的刹车转速
|
|
#define PTZ_HORI_BREAK_SPEED 0.3
|
|
/**********************************************************/
|
|
|
|
///磁编码器和电机之间的减速比
|
|
#define PTZ_VERT_MOTOR_RATIO 1.5
|
|
///磁编码器与云台轴之间的减速比
|
|
#define PTZ_VERT_BIG_GEAR_RATIO 80.0
|
|
///垂直总减速比
|
|
#define PTZ_VERT_RATIO 120.0
|
|
|
|
///转速单位 转/每分
|
|
///垂直电机最大转速
|
|
#define PTZ_VERT_MOTOR_MAX_SPEED 300.0
|
|
///垂直电机最小转速
|
|
#define PTZ_VERT_MOTOR_MIN_SPEED 2.4
|
|
///垂直云台最大转速
|
|
#define PTZ_VERT_MAX_SPEED 2.5
|
|
///垂直云台最小转速
|
|
#define PTZ_VERT_MIN_SPEED 0.02
|
|
///垂直云台默认最佳速度
|
|
#define PTZ_VERT_BEST_SPEED 0.8
|
|
///快要到达指定位置时的刹车转速
|
|
#define PTZ_VERT_BREAK_SPEED 0.3
|
|
///////////////////**//////////////////////////////
|
|
///步进电机默认步距角
|
|
#define PTZ_HORI_MOTOR_STEP 1.8
|
|
///步进电机默认步距角
|
|
#define PTZ_VERT_MOTOR_STEP 1.8
|
|
|
|
#endif
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
#endif |