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32 KiB
C
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C
#include "gd32f4xx.h"
|
||
#include "ptz_header_file.h"
|
||
#include "math.h"
|
||
#include "ptz_default_value.h"
|
||
#include "ptz_type_select.h"
|
||
#include "l6235d.h"
|
||
#include "service_presetbitscan.h"
|
||
|
||
#ifdef PTZ_BLDC_MOTOR
|
||
|
||
static BSP_OS_SEM ptz_hori_stop_mutex;//共享资源锁
|
||
static BSP_OS_SEM ptz_vert_stop_mutex;
|
||
static char ptz_hori_stop_count;//水平停止计数，防止多次停止多次延时
|
||
static char ptz_vert_stop_count;//垂直停止计数，防止多次停止多次延时
|
||
|
||
void ptz_sem_post_stop_mutex()//释放云台启停共享资源锁
|
||
{
|
||
BSP_OS_SemPost(&ptz_hori_stop_mutex);
|
||
BSP_OS_SemPost(&ptz_vert_stop_mutex);
|
||
}
|
||
|
||
|
||
void ptz_hori_start(char direction, float speed)
|
||
{
|
||
BSP_OS_SemWait(&ptz_hori_stop_mutex, 0u);
|
||
ptz_hori_pid_clear_zero();
|
||
//设定转动速度
|
||
g_ptz.hori_speed_set = speed;
|
||
//设定转动方向
|
||
g_ptz.hori_direction_last = g_ptz.hori_direction_set;
|
||
g_ptz.hori_direction_set = direction;
|
||
g_ptz.hori_direction_actual = g_ptz.hori_direction_set;
|
||
//启动电机
|
||
g_ptz.hori_start_stop_set = PTZ_HORI_START;
|
||
g_ptz.hori_start_stop_actual = g_ptz.hori_start_stop_set;
|
||
|
||
#ifdef PTZ_MOTOR_CONTROL_L6235D
|
||
l6235d_hori_set_direction(direction);
|
||
l6235d_hori_start_stop(PTZ_HORI_START);
|
||
#endif
|
||
|
||
ptz_hori_stop_count = 0;
|
||
#ifdef PTZ_ELECTRIC_STABLE_L6235D
|
||
g_ptz.hori_electric_stable.stable_stop_switch = 0;
|
||
#endif
|
||
BSP_OS_SemPost(&ptz_hori_stop_mutex);
|
||
}
|
||
|
||
|
||
void ptz_hori_stop(unsigned short int time)
|
||
{
|
||
BSP_OS_SemWait(&ptz_hori_stop_mutex, 0u);
|
||
//停止电机
|
||
g_ptz.hori_start_stop_set = PTZ_HORI_STOP;
|
||
g_ptz.hori_start_stop_actual = g_ptz.hori_start_stop_set;
|
||
#ifdef PTZ_MOTOR_CONTROL_L6235D
|
||
l6235d_hori_start_stop(PTZ_HORI_STOP);
|
||
#endif
|
||
|
||
//PID清0
|
||
ptz_hori_pid_clear_zero();
|
||
//设定转动速度
|
||
g_ptz.hori_speed_set = 0;
|
||
g_ptz.hori_speed_actual = 0;
|
||
|
||
if(ptz_hori_stop_count <= 0)
|
||
{
|
||
OSTimeDlyHMSM(0u, 0u, 0u, time);
|
||
ptz_hori_stop_count = 0;
|
||
}
|
||
ptz_hori_stop_count ++;
|
||
//电子稳定
|
||
#ifdef PTZ_ELECTRIC_STABLE_L6235D
|
||
ptz_hori_electric_stable_init();
|
||
#endif
|
||
BSP_OS_SemPost(&ptz_hori_stop_mutex);
|
||
}
|
||
|
||
|
||
void ptz_vert_start(char direction, float speed)
|
||
{
|
||
BSP_OS_SemWait(&ptz_vert_stop_mutex, 0u);
|
||
ptz_vert_pid_clear_zero();
|
||
//设定转动速度
|
||
g_ptz.vert_speed_set = speed;
|
||
//设定转动方向
|
||
g_ptz.vert_direction_last = g_ptz.vert_direction_set;
|
||
g_ptz.vert_direction_set = direction;
|
||
g_ptz.vert_direction_actual = g_ptz.vert_direction_set;
|
||
//启动电机
|
||
g_ptz.vert_start_stop_set = PTZ_VERT_START;
|
||
g_ptz.vert_start_stop_actual = g_ptz.vert_start_stop_set;
|
||
#ifdef PTZ_MOTOR_CONTROL_L6235D
|
||
l6235d_vert_set_direction(direction);
|
||
l6235d_vert_start_stop(PTZ_VERT_START);
|
||
#endif
|
||
|
||
ptz_vert_stop_count = 0;
|
||
#ifdef PTZ_ELECTRIC_STABLE_L6235D
|
||
g_ptz.vert_electric_stable.stable_stop_switch = 0;
|
||
#endif
|
||
BSP_OS_SemPost(&ptz_vert_stop_mutex);
|
||
}
|
||
|
||
|
||
void ptz_vert_stop(unsigned short int time)
|
||
{
|
||
BSP_OS_SemWait(&ptz_vert_stop_mutex, 0u);
|
||
if(g_ptz.vert_start_stop_set == PTZ_VERT_START)
|
||
{
|
||
//停止电机
|
||
g_ptz.vert_start_stop_set = PTZ_VERT_STOP;
|
||
g_ptz.vert_start_stop_actual = g_ptz.vert_start_stop_set;
|
||
|
||
#ifdef PTZ_MOTOR_CONTROL_L6235D
|
||
l6235d_vert_start_stop(PTZ_VERT_STOP);
|
||
#endif
|
||
|
||
//PID清0
|
||
ptz_vert_pid_clear_zero();
|
||
//设定转动速度
|
||
g_ptz.vert_speed_set = 0;
|
||
g_ptz.vert_speed_actual = 0;
|
||
|
||
if(ptz_vert_stop_count <= 0)
|
||
{
|
||
OSTimeDlyHMSM(0u, 0u, 0u, time);
|
||
ptz_vert_stop_count = 0;
|
||
}
|
||
ptz_vert_stop_count ++;
|
||
//云台电子稳定
|
||
#ifdef PTZ_ELECTRIC_STABLE_L6235D
|
||
ptz_vert_electric_stable_init();
|
||
#endif
|
||
}
|
||
|
||
BSP_OS_SemPost(&ptz_vert_stop_mutex);
|
||
}
|
||
|
||
|
||
|
||
/// 云台水平转动监控
|
||
static char ptz_hori_rotate_monitor_task()
|
||
{
|
||
static float BNP_D;//刹车最近点与当前位置的距离
|
||
static float BFP_D;//刹车最远点与当前位置的距离
|
||
static unsigned int k;
|
||
switch(g_ptz.hori_rotate_monitor_switch)
|
||
{
|
||
case 0://关闭
|
||
|
||
break;
|
||
|
||
case PTZ_HORI_RIGHT_KEEP://向右转动，不刹车
|
||
//关闭转动监控
|
||
g_ptz.hori_rotate_monitor_switch = 0;
|
||
//首先判断云台是否在转动
|
||
if(g_ptz.hori_start_stop_set == PTZ_HORI_START)
|
||
{
|
||
//判断转动方向是否相同
|
||
//如果转向相同，则直接修改设置的转速
|
||
if(g_ptz.hori_direction_set == PTZ_HORI_DIR_RIGHT)
|
||
{
|
||
g_ptz.hori_speed_set = g_ptz.hori_rotate_plan.max_speed;
|
||
}
|
||
else//如果转向不同
|
||
{
|
||
//则先刹车
|
||
ptz_hori_stop(PTZ_HORI_STOP_TIME);
|
||
//再启动
|
||
g_ptz.hori_direction_set = PTZ_HORI_DIR_RIGHT;
|
||
g_ptz.hori_speed_set = g_ptz.hori_rotate_plan.max_speed;
|
||
ptz_hori_start(PTZ_HORI_DIR_RIGHT, g_ptz.hori_speed_set);
|
||
}
|
||
}
|
||
else//没有转动
|
||
{
|
||
g_ptz.hori_speed_set = g_ptz.hori_rotate_plan.max_speed;
|
||
ptz_hori_start(PTZ_HORI_DIR_RIGHT, g_ptz.hori_speed_set);
|
||
}
|
||
break;
|
||
|
||
case PTZ_HORI_LEFT_KEEP://向左转动，不刹车
|
||
//关闭转动监控
|
||
g_ptz.hori_rotate_monitor_switch = 0;
|
||
//首先判断云台是否在转动
|
||
if(g_ptz.hori_start_stop_set == PTZ_HORI_START)
|
||
{
|
||
//判断转动方向是否相同
|
||
//如果转向相同，则直接修改设置的转速
|
||
if(g_ptz.hori_direction_set == PTZ_HORI_DIR_LEFT)
|
||
{
|
||
g_ptz.hori_speed_set = g_ptz.hori_rotate_plan.max_speed;
|
||
}
|
||
else//如果转向不同
|
||
{
|
||
//则先刹车
|
||
ptz_hori_stop(PTZ_HORI_STOP_TIME);
|
||
//再启动
|
||
g_ptz.hori_direction_set = PTZ_HORI_DIR_LEFT;
|
||
g_ptz.hori_speed_set = g_ptz.hori_rotate_plan.max_speed;
|
||
ptz_hori_start(PTZ_HORI_DIR_LEFT, g_ptz.hori_speed_set);
|
||
}
|
||
}
|
||
else//没有转动
|
||
{
|
||
g_ptz.hori_speed_set = g_ptz.hori_rotate_plan.max_speed;
|
||
ptz_hori_start(PTZ_HORI_DIR_LEFT, g_ptz.hori_speed_set);
|
||
}
|
||
break;
|
||
|
||
case PTZ_HORI_GO_TO_ANGLE_A://角度定位
|
||
case PTZ_HORI_MIN_DISTANCE:
|
||
case PTZ_HORI_MAX_DISTANCE:
|
||
case PTZ_HORI_RIGHT_ANGLE:
|
||
case PTZ_HORI_LEFT_ANGLE:
|
||
//首先判断是否需要转动,如果转动距离为0，即同一个位置则不需要转动
|
||
if(g_ptz.hori_rotate_plan.rotate_switch == 1)
|
||
{
|
||
g_ptz.hori_rotate_monitor_switch = PTZ_HORI_GO_TO_ANGLE_B;
|
||
//如果不是处于同一个位置
|
||
//判断是否转动
|
||
//处于转动
|
||
if(g_ptz.hori_start_stop_set == PTZ_HORI_START)
|
||
{
|
||
//判断转向是否相同
|
||
//如果转向相同
|
||
if(g_ptz.hori_direction_set == g_ptz.hori_rotate_plan.direction)
|
||
{
|
||
g_ptz.hori_speed_set = g_ptz.hori_rotate_plan.max_speed;
|
||
}
|
||
else//转向不同，则直接修改设置的转速
|
||
{
|
||
//则先刹车
|
||
ptz_hori_stop(PTZ_HORI_STOP_TIME);
|
||
//再启动
|
||
g_ptz.hori_direction_set = g_ptz.hori_rotate_plan.direction;
|
||
g_ptz.hori_speed_set = g_ptz.hori_rotate_plan.max_speed;
|
||
ptz_hori_start(g_ptz.hori_direction_set, g_ptz.hori_speed_set);
|
||
}
|
||
}
|
||
else//没有转动
|
||
{
|
||
g_ptz.hori_direction_set = g_ptz.hori_rotate_plan.direction;
|
||
g_ptz.hori_speed_set = g_ptz.hori_rotate_plan.max_speed;
|
||
ptz_hori_start(g_ptz.hori_direction_set, g_ptz.hori_speed_set);
|
||
}
|
||
|
||
//如果离最近刹车距离小于一定程度，则以最小转速转动
|
||
if(g_ptz.hori_direction_set == PTZ_HORI_DIR_LEFT)
|
||
{
|
||
if(g_ptz.hori_angle_actual >= g_ptz.hori_rotate_plan.stop_near_angle)
|
||
{
|
||
if(fabs(g_ptz.hori_angle_actual - g_ptz.hori_rotate_plan.stop_near_angle) <=
|
||
PTZ_HORI_MIN_SPEED_ANGLE)
|
||
{
|
||
g_ptz.hori_speed_set = PTZ_HORI_MIN_SPEED;
|
||
}
|
||
}
|
||
else
|
||
{
|
||
if((fabs(360.0 - g_ptz.hori_rotate_plan.stop_near_angle) + g_ptz.hori_angle_actual) <=
|
||
PTZ_HORI_MIN_SPEED_ANGLE)
|
||
{
|
||
g_ptz.hori_speed_set = PTZ_HORI_MIN_SPEED;
|
||
}
|
||
}
|
||
}
|
||
if(g_ptz.hori_direction_set == PTZ_HORI_DIR_RIGHT)
|
||
{
|
||
if(g_ptz.hori_angle_actual <= g_ptz.hori_rotate_plan.stop_near_angle)
|
||
{
|
||
if(fabs(g_ptz.hori_angle_actual - g_ptz.hori_rotate_plan.stop_near_angle) <=
|
||
PTZ_HORI_MIN_SPEED_ANGLE)
|
||
{
|
||
g_ptz.hori_speed_set = PTZ_HORI_MIN_SPEED;
|
||
}
|
||
}
|
||
else
|
||
{
|
||
if((fabs(360.0 - g_ptz.hori_angle_actual) + g_ptz.hori_rotate_plan.stop_near_angle) <=
|
||
PTZ_HORI_MIN_SPEED_ANGLE)
|
||
{
|
||
g_ptz.hori_speed_set = PTZ_HORI_MIN_SPEED;
|
||
}
|
||
}
|
||
}
|
||
|
||
|
||
}
|
||
else//g_ptz.hori_rotate_plan.rotate_switch == 0;
|
||
{
|
||
g_ptz.hori_rotate_monitor_switch = 0;
|
||
//不需要转动则刹车停止，关闭监控
|
||
g_ptz.hori_arrive_flag = 0;//转动到指定位置
|
||
ptz_location_return_return(LOCATION_HORI);//定位回传
|
||
ptz_preset_bit_location_return_return();//预置位到位回传
|
||
if(g_ptz.hori_start_stop_set == PTZ_HORI_START)
|
||
{
|
||
ptz_hori_stop(PTZ_HORI_STOP_TIME);
|
||
}
|
||
}
|
||
break;
|
||
|
||
|
||
case PTZ_HORI_RIGHT_CYCLE:
|
||
case PTZ_HORI_LEFT_CYCLE:
|
||
if(g_ptz.hori_start_stop_set == PTZ_HORI_START)
|
||
{
|
||
//判断转向是否相同
|
||
//如果转向相同
|
||
if(g_ptz.hori_direction_set == g_ptz.hori_rotate_plan.direction)
|
||
{
|
||
g_ptz.hori_speed_set = g_ptz.hori_rotate_plan.max_speed;
|
||
}
|
||
else//转向不同，则直接修改设置的转速
|
||
{
|
||
//则先刹车
|
||
ptz_hori_stop(PTZ_HORI_STOP_TIME);
|
||
//再启动
|
||
g_ptz.hori_direction_set = g_ptz.hori_rotate_plan.direction;
|
||
g_ptz.hori_speed_set = g_ptz.hori_rotate_plan.max_speed;
|
||
ptz_hori_start(g_ptz.hori_direction_set, g_ptz.hori_speed_set);
|
||
}
|
||
}
|
||
else//没有转动
|
||
{
|
||
g_ptz.hori_direction_set = g_ptz.hori_rotate_plan.direction;
|
||
g_ptz.hori_speed_set = g_ptz.hori_rotate_plan.max_speed;
|
||
ptz_hori_start(g_ptz.hori_direction_set, g_ptz.hori_speed_set);
|
||
}
|
||
g_ptz.hori_rotate_monitor_switch = PTZ_HORI_CYCLE;
|
||
break;
|
||
|
||
case PTZ_HORI_CYCLE:
|
||
BNP_D = fabs(g_ptz.hori_angle_actual - g_ptz.hori_rotate_plan.stop_near_angle);
|
||
if(BNP_D > 360.0 / 2.0)
|
||
{
|
||
BNP_D = 360.0 - BNP_D;
|
||
}
|
||
BFP_D = fabs(g_ptz.hori_angle_actual - g_ptz.hori_rotate_plan.stop_far_angle);
|
||
if(BFP_D > 360.0 / 2.0)
|
||
{
|
||
BFP_D = 360.0 - BFP_D;
|
||
}
|
||
/*定位*/
|
||
if(BNP_D + BFP_D > (g_ptz.hori_rotate_plan.stop_angle_range + 2.0))
|
||
{
|
||
g_ptz.hori_rotate_monitor_switch = PTZ_HORI_GO_TO_ANGLE_B;
|
||
}
|
||
break;
|
||
|
||
case PTZ_HORI_GO_TO_ANGLE_B:
|
||
BNP_D = fabs(g_ptz.hori_angle_actual - g_ptz.hori_rotate_plan.stop_near_angle);
|
||
if(BNP_D > 360.0 / 2.0)
|
||
{
|
||
BNP_D = 360.0 - BNP_D;
|
||
}
|
||
BFP_D = fabs(g_ptz.hori_angle_actual - g_ptz.hori_rotate_plan.stop_far_angle);
|
||
if(BFP_D > 360.0 / 2.0)
|
||
{
|
||
BFP_D = 360.0 - BFP_D;
|
||
}
|
||
/*定位*/
|
||
if(BNP_D + BFP_D <= (g_ptz.hori_rotate_plan.stop_angle_range + 0.01))
|
||
{
|
||
if(g_ptz.hori_repeat_locate_switch == 0)//重复定位关闭
|
||
{
|
||
g_ptz.hori_arrive_flag = 0;//转到指定位置
|
||
ptz_location_return_return(LOCATION_HORI);//定位回传
|
||
ptz_preset_bit_location_return_return();//预置位到位回传
|
||
}
|
||
g_ptz.hori_rotate_monitor_switch = 0;
|
||
if(g_ptz.hori_repeat_locate_switch == 1)//重复定位打开
|
||
{
|
||
g_ptz.hori_rotate_monitor_switch = PTZ_HORI_REPEAT_LOCATE_A;
|
||
}
|
||
ptz_hori_stop(PTZ_HORI_STOP_TIME);
|
||
}
|
||
//如果离最近刹车距离小于一定程度，则以最小转速转动
|
||
if(g_ptz.hori_direction_set == PTZ_HORI_DIR_LEFT)
|
||
{
|
||
if(g_ptz.hori_angle_actual >= g_ptz.hori_rotate_plan.stop_near_angle)
|
||
{
|
||
if(fabs(g_ptz.hori_angle_actual - g_ptz.hori_rotate_plan.stop_near_angle) <=
|
||
PTZ_HORI_MIN_SPEED_ANGLE)
|
||
{
|
||
g_ptz.hori_speed_set = PTZ_HORI_MIN_SPEED;
|
||
}
|
||
}
|
||
else
|
||
{
|
||
if((fabs(360.0 - g_ptz.hori_rotate_plan.stop_near_angle) + g_ptz.hori_angle_actual) <=
|
||
PTZ_HORI_MIN_SPEED_ANGLE)
|
||
{
|
||
g_ptz.hori_speed_set = PTZ_HORI_MIN_SPEED;
|
||
}
|
||
}
|
||
}
|
||
if(g_ptz.hori_direction_set == PTZ_HORI_DIR_RIGHT)
|
||
{
|
||
if(g_ptz.hori_angle_actual <= g_ptz.hori_rotate_plan.stop_near_angle)
|
||
{
|
||
if(fabs(g_ptz.hori_angle_actual - g_ptz.hori_rotate_plan.stop_near_angle) <=
|
||
PTZ_HORI_MIN_SPEED_ANGLE)
|
||
{
|
||
g_ptz.hori_speed_set = PTZ_HORI_MIN_SPEED;
|
||
}
|
||
}
|
||
else
|
||
{
|
||
if((fabs(360.0 - g_ptz.hori_angle_actual) + g_ptz.hori_rotate_plan.stop_near_angle) <=
|
||
PTZ_HORI_MIN_SPEED_ANGLE)
|
||
{
|
||
g_ptz.hori_speed_set = PTZ_HORI_MIN_SPEED;
|
||
}
|
||
}
|
||
}
|
||
break;
|
||
|
||
case PTZ_HORI_BRAKE://停止转动
|
||
g_ptz.hori_rotate_monitor_switch = 0;
|
||
ptz_hori_stop(PTZ_HORI_STOP_TIME);
|
||
break;
|
||
|
||
case PTZ_HORI_DEC_BRAKE_A://减速刹车
|
||
g_ptz.hori_speed_set = PTZ_HORI_MIN_SPEED;
|
||
g_ptz.hori_rotate_monitor_switch = PTZ_HORI_DEC_BRAKE_B;
|
||
k = 0;
|
||
break;
|
||
|
||
case PTZ_HORI_DEC_BRAKE_B:
|
||
k++;//K增加1，时间增加1ms
|
||
if(g_ptz.hori_speed_actual <= PTZ_HORI_MIN_SPEED * 1.5 ||
|
||
k >= 1400)
|
||
{
|
||
k = 0;
|
||
g_ptz.hori_rotate_monitor_switch = 0;
|
||
ptz_hori_stop(PTZ_HORI_STOP_TIME);
|
||
}
|
||
|
||
break;
|
||
|
||
//重复定位路径规划
|
||
case PTZ_HORI_REPEAT_LOCATE_A:
|
||
ptz_hori_rotate_plan(PTZ_HORI_MIN_DISTANCE);
|
||
g_ptz.hori_rotate_monitor_switch = PTZ_HORI_REPEAT_LOCATE_B;
|
||
break;
|
||
//重复定位启动控制
|
||
case PTZ_HORI_REPEAT_LOCATE_B:
|
||
//首先判断是否需要转动,如果转动距离为0，即同一个位置则不需要转动
|
||
if(g_ptz.hori_rotate_plan.rotate_switch == 1)
|
||
{
|
||
g_ptz.hori_rotate_monitor_switch = PTZ_HORI_REPEAT_LOCATE_C;
|
||
//如果不是处于同一个位置
|
||
//判断是否转动
|
||
//处于转动
|
||
if(g_ptz.hori_start_stop_set == PTZ_HORI_START)
|
||
{
|
||
//判断转向是否相同
|
||
//如果转向相同
|
||
if(g_ptz.hori_direction_set == g_ptz.hori_rotate_plan.direction)
|
||
{
|
||
g_ptz.hori_speed_set = g_ptz.hori_rotate_plan.max_speed;
|
||
}
|
||
else//转向不同，则直接修改设置的转速
|
||
{
|
||
//则先刹车
|
||
ptz_hori_stop(PTZ_HORI_STOP_TIME);
|
||
//再启动
|
||
g_ptz.hori_direction_set = g_ptz.hori_rotate_plan.direction;
|
||
g_ptz.hori_speed_set = g_ptz.hori_rotate_plan.max_speed;
|
||
ptz_hori_start(g_ptz.hori_direction_set, g_ptz.hori_speed_set);
|
||
}
|
||
}
|
||
else//没有转动
|
||
{
|
||
g_ptz.hori_direction_set = g_ptz.hori_rotate_plan.direction;
|
||
g_ptz.hori_speed_set = g_ptz.hori_rotate_plan.max_speed;
|
||
ptz_hori_start(g_ptz.hori_direction_set, g_ptz.hori_speed_set);
|
||
}
|
||
|
||
//如果离最近刹车距离小于一定程度，则以最小转速转动
|
||
if(g_ptz.hori_direction_set == PTZ_HORI_DIR_LEFT)
|
||
{
|
||
if(g_ptz.hori_angle_actual >= g_ptz.hori_rotate_plan.stop_near_angle)
|
||
{
|
||
if(fabs(g_ptz.hori_angle_actual - g_ptz.hori_rotate_plan.stop_near_angle) <=
|
||
PTZ_HORI_MIN_SPEED_ANGLE)
|
||
{
|
||
g_ptz.hori_speed_set = PTZ_HORI_MIN_SPEED;
|
||
}
|
||
}
|
||
else
|
||
{
|
||
if((fabs(360.0 - g_ptz.hori_rotate_plan.stop_near_angle) + g_ptz.hori_angle_actual) <=
|
||
PTZ_HORI_MIN_SPEED_ANGLE)
|
||
{
|
||
g_ptz.hori_speed_set = PTZ_HORI_MIN_SPEED;
|
||
}
|
||
}
|
||
}
|
||
if(g_ptz.hori_direction_set == PTZ_HORI_DIR_RIGHT)
|
||
{
|
||
if(g_ptz.hori_angle_actual <= g_ptz.hori_rotate_plan.stop_near_angle)
|
||
{
|
||
if(fabs(g_ptz.hori_angle_actual - g_ptz.hori_rotate_plan.stop_near_angle) <=
|
||
PTZ_HORI_MIN_SPEED_ANGLE)
|
||
{
|
||
g_ptz.hori_speed_set = PTZ_HORI_MIN_SPEED;
|
||
}
|
||
}
|
||
else
|
||
{
|
||
if((fabs(360.0 - g_ptz.hori_angle_actual) + g_ptz.hori_rotate_plan.stop_near_angle) <=
|
||
PTZ_HORI_MIN_SPEED_ANGLE)
|
||
{
|
||
g_ptz.hori_speed_set = PTZ_HORI_MIN_SPEED;
|
||
}
|
||
}
|
||
}
|
||
|
||
}
|
||
else//g_ptz.hori_rotate_plan.rotate_switch == 0;
|
||
{
|
||
g_ptz.hori_rotate_monitor_switch = 0;
|
||
//不需要转动则刹车停止，关闭监控
|
||
g_ptz.hori_arrive_flag = 0;//转到指定预位置
|
||
ptz_location_return_return(LOCATION_HORI);//定位回传
|
||
ptz_preset_bit_location_return_return();//预置位到位回传
|
||
if(g_ptz.hori_start_stop_set == PTZ_HORI_START)
|
||
{
|
||
ptz_hori_stop(PTZ_HORI_STOP_TIME);
|
||
}
|
||
}
|
||
break;
|
||
//重复定位判断是否达到定位位置
|
||
case PTZ_HORI_REPEAT_LOCATE_C:
|
||
BNP_D = fabs(g_ptz.hori_angle_actual - g_ptz.hori_rotate_plan.stop_near_angle);
|
||
if(BNP_D > 360.0 / 2.0)
|
||
{
|
||
BNP_D = 360.0 - BNP_D;
|
||
}
|
||
BFP_D = fabs(g_ptz.hori_angle_actual - g_ptz.hori_rotate_plan.stop_far_angle);
|
||
if(BFP_D > 360.0 / 2.0)
|
||
{
|
||
BFP_D = 360.0 - BFP_D;
|
||
}
|
||
/*定位*/
|
||
if(BNP_D + BFP_D <= (g_ptz.hori_rotate_plan.stop_angle_range + 0.01))
|
||
{
|
||
g_ptz.hori_arrive_flag = 0;//转到指定位置
|
||
ptz_location_return_return(LOCATION_HORI);//定位回传
|
||
ptz_preset_bit_location_return_return();//预置位到位回传
|
||
g_ptz.hori_rotate_monitor_switch = 0;
|
||
ptz_hori_stop(PTZ_HORI_STOP_TIME);
|
||
}
|
||
//如果离最近刹车距离小于一定程度，则以最小转速转动
|
||
if(g_ptz.hori_direction_set == PTZ_HORI_DIR_LEFT)
|
||
{
|
||
if(g_ptz.hori_angle_actual >= g_ptz.hori_rotate_plan.stop_near_angle)
|
||
{
|
||
if(fabs(g_ptz.hori_angle_actual - g_ptz.hori_rotate_plan.stop_near_angle) <=
|
||
PTZ_HORI_MIN_SPEED_ANGLE)
|
||
{
|
||
g_ptz.hori_speed_set = PTZ_HORI_MIN_SPEED;
|
||
}
|
||
}
|
||
else
|
||
{
|
||
if((fabs(360.0 - g_ptz.hori_rotate_plan.stop_near_angle) + g_ptz.hori_angle_actual) <=
|
||
PTZ_HORI_MIN_SPEED_ANGLE)
|
||
{
|
||
g_ptz.hori_speed_set = PTZ_HORI_MIN_SPEED;
|
||
}
|
||
}
|
||
}
|
||
if(g_ptz.hori_direction_set == PTZ_HORI_DIR_RIGHT)
|
||
{
|
||
if(g_ptz.hori_angle_actual <= g_ptz.hori_rotate_plan.stop_near_angle)
|
||
{
|
||
if(fabs(g_ptz.hori_angle_actual - g_ptz.hori_rotate_plan.stop_near_angle) <=
|
||
PTZ_HORI_MIN_SPEED_ANGLE)
|
||
{
|
||
g_ptz.hori_speed_set = PTZ_HORI_MIN_SPEED;
|
||
}
|
||
}
|
||
else
|
||
{
|
||
if((fabs(360.0 - g_ptz.hori_angle_actual) + g_ptz.hori_rotate_plan.stop_near_angle) <=
|
||
PTZ_HORI_MIN_SPEED_ANGLE)
|
||
{
|
||
g_ptz.hori_speed_set = PTZ_HORI_MIN_SPEED;
|
||
}
|
||
}
|
||
}
|
||
break;
|
||
|
||
case PTZ_HORI_RIGHT_ANGLE_INC:
|
||
//首先判断是否需要转动,如果转动距离为0，即同一个位置则不需要转动
|
||
if(g_ptz.hori_rotate_plan.rotate_switch == 1)
|
||
{
|
||
g_ptz.hori_rotate_monitor_switch = PTZ_HORI_GO_TO_ANGLE_B;
|
||
//如果不是处于同一个位置
|
||
//判断是否转动
|
||
//处于转动
|
||
if(g_ptz.hori_start_stop_set == PTZ_HORI_START)
|
||
{
|
||
//判断转向是否相同
|
||
//如果转向相同
|
||
if(g_ptz.hori_direction_set == g_ptz.hori_rotate_plan.direction)
|
||
{
|
||
g_ptz.hori_speed_set = g_ptz.hori_rotate_plan.max_speed;
|
||
}
|
||
else//转向不同，则直接修改设置的转速
|
||
{
|
||
//则先刹车
|
||
ptz_hori_stop(PTZ_HORI_STOP_TIME);
|
||
//再启动
|
||
g_ptz.hori_direction_set = g_ptz.hori_rotate_plan.direction;
|
||
g_ptz.hori_speed_set = g_ptz.hori_rotate_plan.max_speed;
|
||
ptz_hori_start(g_ptz.hori_direction_set, g_ptz.hori_speed_set);
|
||
}
|
||
}
|
||
else//没有转动
|
||
{
|
||
g_ptz.hori_direction_set = g_ptz.hori_rotate_plan.direction;
|
||
g_ptz.hori_speed_set = g_ptz.hori_rotate_plan.max_speed;
|
||
ptz_hori_start(g_ptz.hori_direction_set, g_ptz.hori_speed_set);
|
||
}
|
||
|
||
//如果离最近刹车距离小于一定程度，则以最小转速转动
|
||
if(g_ptz.hori_direction_set == PTZ_HORI_DIR_LEFT)
|
||
{
|
||
if(g_ptz.hori_angle_actual >= g_ptz.hori_rotate_plan.stop_near_angle)
|
||
{
|
||
if(fabs(g_ptz.hori_angle_actual - g_ptz.hori_rotate_plan.stop_near_angle) <=
|
||
PTZ_HORI_MIN_SPEED_ANGLE)
|
||
{
|
||
g_ptz.hori_speed_set = PTZ_HORI_MIN_SPEED;
|
||
}
|
||
}
|
||
else
|
||
{
|
||
if((fabs(360.0 - g_ptz.hori_rotate_plan.stop_near_angle) + g_ptz.hori_angle_actual) <=
|
||
PTZ_HORI_MIN_SPEED_ANGLE)
|
||
{
|
||
g_ptz.hori_speed_set = PTZ_HORI_MIN_SPEED;
|
||
}
|
||
}
|
||
}
|
||
if(g_ptz.hori_direction_set == PTZ_HORI_DIR_RIGHT)
|
||
{
|
||
if(g_ptz.hori_angle_actual <= g_ptz.hori_rotate_plan.stop_near_angle)
|
||
{
|
||
if(fabs(g_ptz.hori_angle_actual - g_ptz.hori_rotate_plan.stop_near_angle) <=
|
||
PTZ_HORI_MIN_SPEED_ANGLE)
|
||
{
|
||
g_ptz.hori_speed_set = PTZ_HORI_MIN_SPEED;
|
||
}
|
||
}
|
||
else
|
||
{
|
||
if((fabs(360.0 - g_ptz.hori_angle_actual) + g_ptz.hori_rotate_plan.stop_near_angle) <=
|
||
PTZ_HORI_MIN_SPEED_ANGLE)
|
||
{
|
||
g_ptz.hori_speed_set = PTZ_HORI_MIN_SPEED;
|
||
}
|
||
}
|
||
}
|
||
|
||
|
||
}
|
||
else//g_ptz.hori_rotate_plan.rotate_switch == 0;
|
||
{
|
||
g_ptz.hori_rotate_monitor_switch = 0;
|
||
//不需要转动则刹车停止，关闭监控
|
||
g_ptz.hori_arrive_flag = 0;//转动到指定位置
|
||
ptz_location_return_return(LOCATION_HORI);//定位回传
|
||
ptz_preset_bit_location_return_return();//预置位到位回传
|
||
if(g_ptz.hori_start_stop_set == PTZ_HORI_START)
|
||
{
|
||
ptz_hori_stop(PTZ_HORI_STOP_TIME);
|
||
}
|
||
}
|
||
break;
|
||
|
||
case PTZ_HORI_LEFT_ANGLE_INC:
|
||
|
||
break;
|
||
|
||
}
|
||
return 1;
|
||
}
|
||
|
||
|
||
/// 云台垂直转动监控
|
||
static char ptz_vert_rotate_monitor_task()
|
||
{
|
||
static float BNP_D;//刹车最近点与当前位置的距离
|
||
static float BFP_D;//刹车最远点与当前位置的距离
|
||
static char cmd_type;
|
||
static unsigned int k;
|
||
switch(g_ptz.vert_rotate_monitor_switch)
|
||
{
|
||
case 0://关闭
|
||
|
||
break;
|
||
|
||
case PTZ_VERT_GO_TO_ANGLE_A://转动到指定角度启动
|
||
case PTZ_VERT_ANGLE:
|
||
case PTZ_VERT_UP_KEEP:
|
||
case PTZ_VERT_DOWN_KEEP:
|
||
cmd_type = g_ptz.vert_rotate_monitor_switch;
|
||
g_ptz.vert_rotate_monitor_switch = PTZ_VERT_GO_TO_ANGLE_B;
|
||
if(g_ptz.vert_rotate_plan.rotate_switch == 1)
|
||
{
|
||
//首先判断是否转动
|
||
//处于转动
|
||
if(g_ptz.vert_start_stop_set == PTZ_VERT_START)
|
||
{
|
||
//判断转向是否相同
|
||
//如果转向相同
|
||
if(g_ptz.vert_direction_set == g_ptz.vert_rotate_plan.direction)
|
||
{
|
||
g_ptz.vert_speed_set = g_ptz.vert_rotate_plan.max_speed;
|
||
}
|
||
else//转向不同，则直接修改设置的转速
|
||
{
|
||
//则先刹车
|
||
ptz_vert_stop(PTZ_VERT_STOP_TIME);
|
||
//再启动
|
||
g_ptz.vert_direction_set = g_ptz.vert_rotate_plan.direction;
|
||
g_ptz.vert_speed_set = g_ptz.vert_rotate_plan.max_speed;
|
||
ptz_vert_start(g_ptz.vert_direction_set, g_ptz.vert_speed_set);
|
||
}
|
||
}
|
||
else//没有转动
|
||
{
|
||
g_ptz.vert_direction_set = g_ptz.vert_rotate_plan.direction;
|
||
g_ptz.vert_speed_set = g_ptz.vert_rotate_plan.max_speed;
|
||
ptz_vert_start(g_ptz.vert_direction_set, g_ptz.vert_speed_set);
|
||
}
|
||
//如果离最近刹车距离小于一定程度，则以最小转速转动
|
||
if(fabs(g_ptz.vert_angle_actual - g_ptz.vert_rotate_plan.stop_near_angle) <=
|
||
PTZ_VERT_MIN_SPEED_ANGLE)
|
||
{
|
||
g_ptz.vert_speed_set = PTZ_VERT_MIN_SPEED;
|
||
}
|
||
|
||
}
|
||
else//g_ptz.vert_rotate_plan.rotate_switch == 0
|
||
{
|
||
//刹车关闭转动
|
||
g_ptz.vert_arrive_flag = 0;//转到指定预位置
|
||
ptz_location_return_return(LOCATION_VERT);//定位回传
|
||
ptz_preset_bit_location_return_return();//预置位到位回传
|
||
g_ptz.vert_rotate_monitor_switch = 0;
|
||
if(g_ptz.vert_start_stop_set == PTZ_VERT_START)
|
||
{
|
||
ptz_vert_stop(PTZ_VERT_STOP_TIME);
|
||
}
|
||
}
|
||
break;
|
||
|
||
case PTZ_VERT_GO_TO_ANGLE_B://转动到指定角度定位
|
||
BNP_D = fabs(g_ptz.vert_angle_actual - g_ptz.vert_rotate_plan.stop_near_angle);
|
||
BFP_D = fabs(g_ptz.vert_angle_actual - g_ptz.vert_rotate_plan.stop_far_angle);
|
||
/*定位*/
|
||
if(BNP_D + BFP_D <= (g_ptz.vert_rotate_plan.stop_angle_range + 0.01))
|
||
{
|
||
if(g_ptz.vert_repeat_locate_switch == 0 &&
|
||
cmd_type != PTZ_VERT_UP_KEEP &&
|
||
cmd_type != PTZ_VERT_DOWN_KEEP)
|
||
{
|
||
g_ptz.vert_arrive_flag = 0;//转到指定预位置
|
||
ptz_location_return_return(LOCATION_VERT);//定位回传
|
||
ptz_preset_bit_location_return_return();//预置位到位回传
|
||
}
|
||
g_ptz.vert_rotate_monitor_switch = 0;
|
||
if(g_ptz.vert_repeat_locate_switch == 1 &&
|
||
cmd_type != PTZ_VERT_UP_KEEP &&
|
||
cmd_type != PTZ_VERT_DOWN_KEEP)
|
||
{
|
||
g_ptz.vert_rotate_monitor_switch = PTZ_VERT_REPEAT_LOCATE_A;
|
||
}
|
||
ptz_vert_stop(PTZ_VERT_STOP_TIME);
|
||
}
|
||
//如果离最近刹车距离小于一定程度，则以最小转速转动
|
||
if(fabs(g_ptz.vert_angle_actual - g_ptz.vert_rotate_plan.stop_near_angle) <=
|
||
PTZ_VERT_MIN_SPEED_ANGLE)
|
||
{
|
||
g_ptz.vert_speed_set = PTZ_VERT_MIN_SPEED;
|
||
}
|
||
break;
|
||
|
||
case PTZ_VERT_BRAKE://刹车
|
||
g_ptz.vert_rotate_monitor_switch = 0;
|
||
ptz_vert_stop(PTZ_VERT_STOP_TIME);
|
||
break;
|
||
|
||
case PTZ_VERT_DEC_BRAKE_A://垂直减速刹车
|
||
g_ptz.vert_speed_set = PTZ_VERT_MIN_SPEED;
|
||
g_ptz.vert_rotate_monitor_switch = PTZ_VERT_DEC_BRAKE_B;
|
||
k = 0;
|
||
break;
|
||
|
||
case PTZ_VERT_DEC_BRAKE_B:
|
||
k ++;//K增加1,时间增加1ms
|
||
if(g_ptz.vert_speed_actual <= PTZ_VERT_MIN_SPEED * 1.5 ||
|
||
k >= 1400)
|
||
{
|
||
k = 0;
|
||
g_ptz.vert_rotate_monitor_switch = 0;
|
||
ptz_vert_stop(PTZ_VERT_STOP_TIME);
|
||
}
|
||
break;
|
||
|
||
//重复定位路径规划
|
||
case PTZ_VERT_REPEAT_LOCATE_A:
|
||
ptz_vert_rotate_plan(PTZ_VERT_ANGLE);
|
||
g_ptz.vert_rotate_monitor_switch = PTZ_VERT_REPEAT_LOCATE_B;
|
||
break;
|
||
//重复定位转动启动
|
||
case PTZ_VERT_REPEAT_LOCATE_B:
|
||
if(g_ptz.vert_rotate_plan.rotate_switch == 1)
|
||
{
|
||
g_ptz.vert_rotate_monitor_switch = PTZ_VERT_REPEAT_LOCATE_C;
|
||
//首先判断是否转动
|
||
//处于转动
|
||
if(g_ptz.vert_start_stop_set == PTZ_VERT_START)
|
||
{
|
||
//判断转向是否相同
|
||
//如果转向相同
|
||
if(g_ptz.vert_direction_set == g_ptz.vert_rotate_plan.direction)
|
||
{
|
||
g_ptz.vert_speed_set = g_ptz.vert_rotate_plan.max_speed;
|
||
}
|
||
else//转向不同，则直接修改设置的转速
|
||
{
|
||
//则先刹车
|
||
ptz_vert_stop(PTZ_VERT_STOP_TIME);
|
||
//再启动
|
||
g_ptz.vert_direction_set = g_ptz.vert_rotate_plan.direction;
|
||
g_ptz.vert_speed_set = g_ptz.vert_rotate_plan.max_speed;
|
||
ptz_vert_start(g_ptz.vert_direction_set, g_ptz.vert_speed_set);
|
||
}
|
||
}
|
||
else//没有转动
|
||
{
|
||
g_ptz.vert_direction_set = g_ptz.vert_rotate_plan.direction;
|
||
g_ptz.vert_speed_set = g_ptz.vert_rotate_plan.max_speed;
|
||
ptz_vert_start(g_ptz.vert_direction_set, g_ptz.vert_speed_set);
|
||
}
|
||
//如果离最近刹车距离小于一定程度，则以最小转速转动
|
||
if(fabs(g_ptz.vert_angle_actual - g_ptz.vert_rotate_plan.stop_near_angle) <=
|
||
PTZ_VERT_MIN_SPEED_ANGLE)
|
||
{
|
||
g_ptz.vert_speed_set = PTZ_VERT_MIN_SPEED;
|
||
}
|
||
|
||
}
|
||
else//g_ptz.vert_rotate_plan.rotate_switch == 0
|
||
{
|
||
//刹车关闭转动
|
||
g_ptz.vert_arrive_flag = 0;//转到指定位置
|
||
ptz_location_return_return(LOCATION_VERT);//定位回传
|
||
ptz_preset_bit_location_return_return();//预置位到位回传
|
||
g_ptz.vert_rotate_monitor_switch = 0;
|
||
if(g_ptz.vert_start_stop_set == PTZ_VERT_START)
|
||
{
|
||
ptz_vert_stop(PTZ_VERT_STOP_TIME);
|
||
}
|
||
}
|
||
break;
|
||
|
||
case PTZ_VERT_REPEAT_LOCATE_C:
|
||
BNP_D = fabs(g_ptz.vert_angle_actual - g_ptz.vert_rotate_plan.stop_near_angle);
|
||
BFP_D = fabs(g_ptz.vert_angle_actual - g_ptz.vert_rotate_plan.stop_far_angle);
|
||
/*定位*/
|
||
if(BNP_D + BFP_D <= (g_ptz.vert_rotate_plan.stop_angle_range + 0.01))
|
||
{
|
||
g_ptz.vert_arrive_flag = 0;//预置位扫描，转到指定预置位
|
||
ptz_location_return_return(LOCATION_VERT);//定位回传
|
||
ptz_preset_bit_location_return_return();//预置位到位回传
|
||
g_ptz.vert_rotate_monitor_switch = 0;
|
||
ptz_vert_stop(PTZ_VERT_STOP_TIME);
|
||
}
|
||
//如果离最近刹车距离小于一定程度，则以最小转速转动
|
||
if(fabs(g_ptz.vert_angle_actual - g_ptz.vert_rotate_plan.stop_near_angle) <=
|
||
PTZ_VERT_MIN_SPEED_ANGLE)
|
||
{
|
||
g_ptz.vert_speed_set = PTZ_VERT_MIN_SPEED;
|
||
}
|
||
break;
|
||
}
|
||
|
||
//当云台垂直方向处于极限位置时，防止垂直方向角度越界
|
||
#ifdef PTZ_PHOTOELECTRIC_SWITCH
|
||
if(g_ptz.vert_ps_sw1_state == PS_COVER)//下俯极限位置
|
||
{
|
||
if(g_ptz.vert_start_stop_set == PTZ_VERT_START
|
||
&& g_ptz.vert_direction_set == PTZ_VERT_DIR_DOWN)
|
||
{
|
||
g_ptz.vert_arrive_flag = 0;
|
||
g_ptz.vert_rotate_monitor_switch = 0;
|
||
ptz_vert_stop(PTZ_VERT_STOP_TIME);
|
||
}
|
||
}
|
||
if(g_ptz.vert_ps_sw2_state == PS_COVER)//上仰极限位置
|
||
{
|
||
if(g_ptz.vert_start_stop_set == PTZ_VERT_START
|
||
&& g_ptz.vert_direction_set == PTZ_VERT_DIR_UP)
|
||
{
|
||
g_ptz.vert_arrive_flag = 0;
|
||
g_ptz.vert_rotate_monitor_switch = 0;
|
||
ptz_vert_stop(PTZ_VERT_STOP_TIME);
|
||
}
|
||
}
|
||
#endif
|
||
|
||
return 1;
|
||
}
|
||
|
||
static void ptz_hori_rotate_task()
|
||
{
|
||
while(1)
|
||
{
|
||
ptz_hori_rotate_monitor_task();
|
||
OSTimeDlyHMSM(0u, 0u, 0u, 1u);
|
||
}
|
||
}
|
||
|
||
|
||
static void ptz_vert_rotate_task()
|
||
{
|
||
while(1)
|
||
{
|
||
ptz_vert_rotate_monitor_task();
|
||
OSTimeDlyHMSM(0u, 0u, 0u, 1u);
|
||
}
|
||
}
|
||
|
||
static OS_STK task_hori_rotate_stk[TASK_HORI_ROATE_MONITOR_STK_SIZE];
|
||
static void creat_task_hori_rotate(void)
|
||
{
|
||
CPU_INT08U task_err;
|
||
CPU_INT08U name_err;
|
||
|
||
task_err = OSTaskCreateExt((void (*)(void *)) ptz_hori_rotate_task,
|
||
(void *) 0,
|
||
(OS_STK *)&task_hori_rotate_stk[TASK_HORI_ROATE_MONITOR_STK_SIZE - 1],
|
||
(INT8U ) TASK_HORI_ROATE_MONITOR_PRIO,
|
||
(INT16U ) TASK_HORI_ROATE_MONITOR_PRIO,
|
||
(OS_STK *)&task_hori_rotate_stk[0],
|
||
(INT32U ) TASK_HORI_ROATE_MONITOR_STK_SIZE,
|
||
(void *) 0,
|
||
(INT16U )(OS_TASK_OPT_STK_CHK | OS_TASK_OPT_STK_CLR));
|
||
#if (OS_TASK_NAME_EN > 0)
|
||
OSTaskNameSet(TASK_HORI_ROATE_MONITOR_PRIO, "ptz_hori_rotate_task", &name_err);
|
||
#endif
|
||
|
||
}
|
||
|
||
|
||
|
||
static OS_STK task_vert_rotate_stk[TASK_VERT_ROATE_MONITOR_STK_SIZE];
|
||
static void creat_task_vert_rotate(void)
|
||
{
|
||
CPU_INT08U task_err;
|
||
CPU_INT08U name_err;
|
||
|
||
task_err = OSTaskCreateExt((void (*)(void *)) ptz_vert_rotate_task,
|
||
(void *) 0,
|
||
(OS_STK *)&task_vert_rotate_stk[TASK_VERT_ROATE_MONITOR_STK_SIZE - 1],
|
||
(INT8U ) TASK_VERT_ROATE_MONITOR_PRIO,
|
||
(INT16U ) TASK_VERT_ROATE_MONITOR_PRIO,
|
||
(OS_STK *)&task_vert_rotate_stk[0],
|
||
(INT32U ) TASK_VERT_ROATE_MONITOR_STK_SIZE,
|
||
(void *) 0,
|
||
(INT16U )(OS_TASK_OPT_STK_CHK | OS_TASK_OPT_STK_CLR));
|
||
#if (OS_TASK_NAME_EN > 0)
|
||
OSTaskNameSet(TASK_VERT_ROATE_MONITOR_PRIO, "ptz_vert_rotate_task", &name_err);
|
||
#endif
|
||
|
||
}
|
||
|
||
|
||
void init_rotate_monitor_module(void)
|
||
{
|
||
BSP_OS_SemCreate(&ptz_hori_stop_mutex,1u,"ptz_hori_stop_mutex");
|
||
BSP_OS_SemCreate(&ptz_vert_stop_mutex,1u,"ptz_vert_stop_mutex");
|
||
|
||
l6235d_init();
|
||
creat_task_hori_rotate();
|
||
creat_task_vert_rotate();
|
||
|
||
}
|
||
|
||
#endif
|
||
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