水平、垂直电机发送，接收，解析测试通过，准备写位置
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164ba15a43
commit
e082c9f795
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|
@ -59,34 +59,37 @@ void ptz_sem_post_stop_mutex()
|
|||
///云台处于停止状态
|
||||
#define PTZ_HORI_DIR_STOP 2
|
||||
*/
|
||||
void ptz_hori_start(char direction, float speed)
|
||||
void ptz_hori_start(char direction, float speed)//输入参数的speed是云台末端的r/min
|
||||
{
|
||||
BSP_OS_SemWait(&ptz_hori_stop_mutex, 0u);
|
||||
// switch ( direction )
|
||||
// {
|
||||
// case PTZ_HORI_DIR_RIGHT://伺服电机默认速度为正使云台右转
|
||||
// case PTZ_HORI_DIR_STOP:
|
||||
// break;
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||||
// case PTZ_HORI_DIR_LEFT:
|
||||
// speed*=-1;
|
||||
// default:
|
||||
// break;
|
||||
// }
|
||||
// //设定转动速度
|
||||
// servoSendData(horiMotorType, WriteMotorOneReg(H_MOTOR, H06_SPEED_COMMU_SET_VALUE, speed)//设置速度
|
||||
// , WRITE_ONE_REG_FRAME_NUM, lowPriority);
|
||||
// servoSendData(horiMotorType, WriteMotorOneReg(H_MOTOR, H03_DI1_LOGICAL_SELEC, 1)
|
||||
// , WRITE_ONE_REG_FRAME_NUM, lowPriority); //使能电机
|
||||
// g_ptz.hori_speed_set = speed;
|
||||
// //设定转动方向
|
||||
// g_ptz.hori_direction_last = g_ptz.hori_direction_set;
|
||||
// g_ptz.hori_direction_set = direction;
|
||||
// g_ptz.hori_direction_actual = g_ptz.hori_direction_set;
|
||||
// //启动电机
|
||||
// g_ptz.hori_start_stop_set = PTZ_HORI_START;
|
||||
// g_ptz.hori_start_stop_actual = g_ptz.hori_start_stop_set;
|
||||
//
|
||||
// ptz_vert_stop_count = 0;
|
||||
switch ( direction )
|
||||
{
|
||||
case PTZ_HORI_DIR_RIGHT://伺服电机默认速度为正使云台右转
|
||||
case PTZ_HORI_DIR_STOP:
|
||||
break;
|
||||
case PTZ_HORI_DIR_LEFT:
|
||||
speed*=-1;
|
||||
default:
|
||||
break;
|
||||
}
|
||||
/*
|
||||
-------------------------------------add speed change to here--------------------------------------
|
||||
*/
|
||||
//设定转动速度
|
||||
servoSendData(horiMotorType, WriteMotorOneReg(H_MOTOR, H06_SPEED_COMMU_SET_VALUE, speed)//设置速度，电机的r/min范围-6000~6000
|
||||
, WRITE_ONE_REG_FRAME_NUM, lowPriority);
|
||||
servoSendData(horiMotorType, WriteMotorOneReg(H_MOTOR, H03_DI1_LOGICAL_SELEC, 1)
|
||||
, WRITE_ONE_REG_FRAME_NUM, lowPriority); //使能电机
|
||||
g_ptz.hori_speed_set = speed;
|
||||
//设定转动方向
|
||||
g_ptz.hori_direction_last = g_ptz.hori_direction_set;
|
||||
g_ptz.hori_direction_set = direction;
|
||||
g_ptz.hori_direction_actual = g_ptz.hori_direction_set;
|
||||
//启动电机
|
||||
g_ptz.hori_start_stop_set = PTZ_HORI_START;
|
||||
g_ptz.hori_start_stop_actual = g_ptz.hori_start_stop_set;
|
||||
|
||||
ptz_hori_stop_count = 0;
|
||||
BSP_OS_SemPost(&ptz_hori_stop_mutex);
|
||||
}
|
||||
|
||||
|
|
@ -94,72 +97,68 @@ void ptz_hori_stop(unsigned short int time)
|
|||
{
|
||||
BSP_OS_SemWait(&ptz_hori_stop_mutex, 0u);
|
||||
|
||||
// //停止电机
|
||||
// g_ptz.hori_start_stop_set = PTZ_HORI_STOP;
|
||||
// g_ptz.hori_start_stop_actual = g_ptz.hori_start_stop_set;
|
||||
//
|
||||
// g_ptz.hori_direction_actual = PTZ_HORI_DIR_STOP;
|
||||
//
|
||||
//
|
||||
// //设定转动速度
|
||||
// servoSendData(horiMotorType, WriteMotorOneReg(H_MOTOR, H06_SPEED_COMMU_SET_VALUE, 0)//设置速度
|
||||
// , WRITE_ONE_REG_FRAME_NUM, lowPriority);
|
||||
// servoSendData(horiMotorType, WriteMotorOneReg(H_MOTOR, H03_DI1_LOGICAL_SELEC, 0)
|
||||
// , WRITE_ONE_REG_FRAME_NUM, lowPriority); //失能电机
|
||||
// g_ptz.hori_speed_set = 0;
|
||||
// g_ptz.hori_speed_actual = 0;
|
||||
//
|
||||
// if(ptz_hori_stop_count <= 0)
|
||||
// {
|
||||
// OSTimeDlyHMSM(0u, 0u, 0u, time);
|
||||
// ptz_hori_stop_count = 0;
|
||||
// }
|
||||
// ptz_hori_stop_count ++;
|
||||
// //电子稳定
|
||||
//#ifdef PTZ_ELECTRIC_STABLE_L6235D
|
||||
// ptz_hori_electric_stable_init();
|
||||
//#endif
|
||||
//停止电机
|
||||
g_ptz.hori_start_stop_set = PTZ_HORI_STOP;
|
||||
g_ptz.hori_start_stop_actual = g_ptz.hori_start_stop_set;
|
||||
|
||||
g_ptz.hori_direction_actual = PTZ_HORI_DIR_STOP;
|
||||
|
||||
|
||||
//设定转动速度
|
||||
servoSendData(horiMotorType, WriteMotorOneReg(H_MOTOR, H06_SPEED_COMMU_SET_VALUE, 0)//设置速度
|
||||
, WRITE_ONE_REG_FRAME_NUM, lowPriority);
|
||||
servoSendData(horiMotorType, WriteMotorOneReg(H_MOTOR, H03_DI1_LOGICAL_SELEC, 0)
|
||||
, WRITE_ONE_REG_FRAME_NUM, lowPriority); //失能电机
|
||||
g_ptz.hori_speed_set = 0;
|
||||
g_ptz.hori_speed_actual = 0;
|
||||
|
||||
if(ptz_hori_stop_count <= 0)
|
||||
{
|
||||
OSTimeDlyHMSM(0u, 0u, 0u, time);
|
||||
ptz_hori_stop_count = 0;
|
||||
}
|
||||
ptz_hori_stop_count ++;
|
||||
//电子稳定
|
||||
#ifdef PTZ_ELECTRIC_STABLE_L6235D
|
||||
ptz_hori_electric_stable_init();
|
||||
#endif
|
||||
|
||||
BSP_OS_SemPost(&ptz_hori_stop_mutex);
|
||||
}
|
||||
|
||||
/*
|
||||
///云台垂直向上
|
||||
#define PTZ_VERT_DIR_UP 3//0
|
||||
///云台垂直向下
|
||||
#define PTZ_VERT_DIR_DOWN 1
|
||||
///云台处于停止状态
|
||||
#define PTZ_VERT_DIR_STOP 2
|
||||
*/
|
||||
void ptz_vert_start(char direction, float speed)
|
||||
|
||||
void ptz_vert_start(char direction, float speed)//输入参数的speed是云台末端的r/min
|
||||
{
|
||||
BSP_OS_SemWait(&ptz_vert_stop_mutex, 0u);
|
||||
|
||||
// switch ( direction )
|
||||
// {
|
||||
// case PTZ_HORI_DIR_RIGHT://伺服电机默认速度为正使云台右转
|
||||
// case PTZ_HORI_DIR_STOP:
|
||||
// break;
|
||||
// case PTZ_HORI_DIR_LEFT:
|
||||
// speed*=-1;
|
||||
// default:
|
||||
// break;
|
||||
// }
|
||||
// //设定转动速度
|
||||
// servoSendData(horiMotorType, WriteMotorOneReg(H_MOTOR, H06_SPEED_COMMU_SET_VALUE, speed)//设置速度
|
||||
// , WRITE_ONE_REG_FRAME_NUM, lowPriority);
|
||||
// servoSendData(horiMotorType, WriteMotorOneReg(H_MOTOR, H03_DI1_LOGICAL_SELEC, 1)
|
||||
// , WRITE_ONE_REG_FRAME_NUM, lowPriority); //使能电机
|
||||
// g_ptz.hori_speed_set = speed;
|
||||
// //设定转动方向
|
||||
// g_ptz.hori_direction_last = g_ptz.hori_direction_set;
|
||||
// g_ptz.hori_direction_set = direction;
|
||||
// g_ptz.hori_direction_actual = g_ptz.hori_direction_set;
|
||||
// //启动电机
|
||||
// g_ptz.hori_start_stop_set = PTZ_HORI_START;
|
||||
// g_ptz.hori_start_stop_actual = g_ptz.hori_start_stop_set;
|
||||
//
|
||||
// ptz_vert_stop_count = 0;
|
||||
switch ( direction )
|
||||
{
|
||||
case PTZ_VERT_DIR_UP://伺服电机默认速度为正使云台向上
|
||||
case PTZ_VERT_DIR_DOWN:
|
||||
break;
|
||||
case PTZ_VERT_DIR_STOP:
|
||||
speed*=-1;
|
||||
default:
|
||||
break;
|
||||
}
|
||||
/*
|
||||
-------------------------------------add speed change to here--------------------------------------
|
||||
*/
|
||||
//设定转动速度
|
||||
servoSendData(horiMotorType, WriteMotorOneReg(H_MOTOR, H06_SPEED_COMMU_SET_VALUE, speed)//设置速度，电机的r/min范围-6000~6000
|
||||
, WRITE_ONE_REG_FRAME_NUM, lowPriority);
|
||||
servoSendData(horiMotorType, WriteMotorOneReg(H_MOTOR, H03_DI1_LOGICAL_SELEC, 1)
|
||||
, WRITE_ONE_REG_FRAME_NUM, lowPriority); //使能电机
|
||||
g_ptz.hori_speed_set = speed;
|
||||
//设定转动方向
|
||||
g_ptz.hori_direction_last = g_ptz.hori_direction_set;
|
||||
g_ptz.hori_direction_set = direction;
|
||||
g_ptz.hori_direction_actual = g_ptz.hori_direction_set;
|
||||
//启动电机
|
||||
g_ptz.hori_start_stop_set = PTZ_HORI_START;
|
||||
g_ptz.hori_start_stop_actual = g_ptz.hori_start_stop_set;
|
||||
|
||||
ptz_vert_stop_count = 0;
|
||||
|
||||
BSP_OS_SemPost(&ptz_vert_stop_mutex);
|
||||
}
|
||||
|
|
@ -168,107 +167,42 @@ void ptz_vert_stop(unsigned short int time)
|
|||
{
|
||||
BSP_OS_SemWait(&ptz_vert_stop_mutex, 0u);
|
||||
|
||||
//停止电机
|
||||
g_ptz.vert_start_stop_set = PTZ_VERT_STOP;
|
||||
g_ptz.vert_start_stop_actual = g_ptz.vert_start_stop_set;
|
||||
|
||||
g_ptz.vert_direction_actual = PTZ_VERT_DIR_STOP;
|
||||
|
||||
|
||||
//设定转动速度
|
||||
servoSendData(vertMotorType, WriteMotorOneReg(V_MOTOR, H06_SPEED_COMMU_SET_VALUE, 0)//设置速度
|
||||
, WRITE_ONE_REG_FRAME_NUM, lowPriority);
|
||||
servoSendData(vertMotorType, WriteMotorOneReg(V_MOTOR, H03_DI1_LOGICAL_SELEC, 0)
|
||||
, WRITE_ONE_REG_FRAME_NUM, lowPriority); //失能电机
|
||||
g_ptz.vert_speed_set = 0;
|
||||
g_ptz.vert_speed_actual = 0;
|
||||
|
||||
if(ptz_vert_stop_count <= 0)
|
||||
{
|
||||
OSTimeDlyHMSM(0u, 0u, 0u, time);
|
||||
ptz_vert_stop_count = 0;
|
||||
}
|
||||
ptz_vert_stop_count ++;
|
||||
//电子稳定
|
||||
#ifdef PTZ_ELECTRIC_STABLE_L6235D
|
||||
ptz_hori_electric_stable_init();
|
||||
#endif
|
||||
BSP_OS_SemPost(&ptz_vert_stop_mutex);
|
||||
}
|
||||
|
||||
static void ptz_hori_rotate_monitor_task()
|
||||
{
|
||||
static uint8_t status;
|
||||
static int16_t speed = 20;
|
||||
switch( status )
|
||||
{
|
||||
case 0://切换为速度控制模式
|
||||
|
||||
if (servoSendData(horiMotorType, WriteMotorOneReg(H_MOTOR, H02_CONTR_MODE_SELEC, 0)
|
||||
, WRITE_ONE_REG_FRAME_NUM, lowPriority) )
|
||||
status = 1;
|
||||
|
||||
break;
|
||||
|
||||
case 1://设置加速度时间常数
|
||||
if ( servoSendData(horiMotorType, WriteMotorOneReg(H_MOTOR, H06_SPEED_UP_SLOPE_VALUE, 3000)
|
||||
, WRITE_ONE_REG_FRAME_NUM, lowPriority) )
|
||||
status = 2;
|
||||
break;
|
||||
|
||||
case 2://设置减速度时间常数
|
||||
if ( servoSendData(horiMotorType, WriteMotorOneReg(H_MOTOR, H06_SPEED_DOWN_SLOPE_VALUE, 2000)
|
||||
, WRITE_ONE_REG_FRAME_NUM, lowPriority) )
|
||||
status = 3;
|
||||
break;
|
||||
|
||||
case 3://保存设定的参数并运行
|
||||
if ( servoSendData(horiMotorType, WriteMotorOneReg(H_MOTOR, H03_DI1_LOGICAL_SELEC, 1)
|
||||
, WRITE_ONE_REG_FRAME_NUM, lowPriority) )
|
||||
status = 4;
|
||||
break;
|
||||
|
||||
case 4://读取速度
|
||||
if ( servoSendData(horiMotorType, ReadMotorOneReg(H_MOTOR, READ_MOTOR_SPEED_NOW)
|
||||
, READ_ONE_REG_FRAME_NUM, lowPriority) )
|
||||
status = 5;
|
||||
break;
|
||||
|
||||
case 5://设置运行速度
|
||||
if ( servoSendData(horiMotorType, WriteMotorOneReg(H_MOTOR, H06_SPEED_COMMU_SET_VALUE, speed)
|
||||
, WRITE_ONE_REG_FRAME_NUM, lowPriority) )
|
||||
speed+=10, speed%=100,
|
||||
status = 4;
|
||||
break;
|
||||
|
||||
default:
|
||||
break;
|
||||
}
|
||||
}
|
||||
|
||||
static void ptz_vert_rotate_monitor_task()
|
||||
{
|
||||
static uint8_t status;
|
||||
static int16_t speed = 20;
|
||||
switch( status )
|
||||
{
|
||||
case 0://切换为速度控制模式
|
||||
|
||||
if (servoSendData(vertMotorType, WriteMotorOneReg(V_MOTOR, H02_CONTR_MODE_SELEC, 0)
|
||||
, WRITE_ONE_REG_FRAME_NUM, lowPriority) )
|
||||
status = 1;
|
||||
|
||||
break;
|
||||
|
||||
case 1://设置加速度时间常数
|
||||
if ( servoSendData(vertMotorType, WriteMotorOneReg(V_MOTOR, H06_SPEED_UP_SLOPE_VALUE, 3000)
|
||||
, WRITE_ONE_REG_FRAME_NUM, lowPriority) )
|
||||
status = 2;
|
||||
break;
|
||||
|
||||
case 2://设置减速度时间常数
|
||||
if ( servoSendData(vertMotorType, WriteMotorOneReg(V_MOTOR, H06_SPEED_DOWN_SLOPE_VALUE, 2000)
|
||||
, WRITE_ONE_REG_FRAME_NUM, lowPriority) )
|
||||
status = 3;
|
||||
break;
|
||||
|
||||
case 3://保存设定的参数并运行
|
||||
if ( servoSendData(vertMotorType, WriteMotorOneReg(V_MOTOR, H03_DI1_LOGICAL_SELEC, 1)
|
||||
, WRITE_ONE_REG_FRAME_NUM, lowPriority) )
|
||||
status = 4;
|
||||
break;
|
||||
|
||||
case 4://读速度
|
||||
if ( servoSendData(vertMotorType, ReadMotorOneReg(V_MOTOR, READ_MOTOR_SPEED_NOW)
|
||||
, READ_ONE_REG_FRAME_NUM, lowPriority) )
|
||||
status = 5;
|
||||
break;
|
||||
|
||||
case 5://设置运行速度
|
||||
if ( servoSendData(vertMotorType, WriteMotorOneReg(V_MOTOR, H06_SPEED_COMMU_SET_VALUE, speed)
|
||||
, WRITE_ONE_REG_FRAME_NUM, lowPriority) )
|
||||
speed+=10, speed%=100,
|
||||
status = 4;
|
||||
break;
|
||||
|
||||
default:
|
||||
break;
|
||||
}
|
||||
}
|
||||
|
||||
|
||||
|
|
@ -345,6 +279,8 @@ static void creat_task_vert_rotate(void)
|
|||
}
|
||||
}
|
||||
|
||||
|
||||
|
||||
void init_rotate_monitor_module(void)
|
||||
{
|
||||
BSP_OS_SemCreate(&ptz_hori_stop_mutex,1u,"ptz_hori_stop_mutex");
|
||||
|
|
|
|||
|
|
@ -238,7 +238,6 @@ static void ptz_recv_hori_servo_task()
|
|||
stopTimeOut(H_MOTOR);
|
||||
if ( ( MotorReplyForWrite(H_MOTOR) | MotorReplyForRead(H_MOTOR, &s_horiMotorSpeed) ) == false)
|
||||
{
|
||||
beep_enable();
|
||||
H_MOTOR_STOP;
|
||||
}
|
||||
//释放信号量，通知能发送一次
|
||||
|
|
@ -261,7 +260,6 @@ static void ptz_recv_vert_servo_task()
|
|||
stopTimeOut(V_MOTOR);
|
||||
if ( ( MotorReplyForWrite(V_MOTOR) | MotorReplyForRead(V_MOTOR, &s_vertMotorSpeed) ) == false)
|
||||
{
|
||||
beep_enable();
|
||||
V_MOTOR_STOP;
|
||||
}
|
||||
//释放信号量，通知能发送一次
|
||||
|
|
|
|||
|
|
@ -526,9 +526,30 @@ void init_speed_module(void)
|
|||
|
||||
OSTimeDlyHMSM(0u, 0u, 0u, 500u);//等待硬件初始化成功
|
||||
|
||||
for( uint8_t i = 0; i < 2; i++)
|
||||
{
|
||||
servoSendData(i, WriteMotorOneReg(i, H02_CONTR_MODE_SELEC, 0),
|
||||
WRITE_ONE_REG_FRAME_NUM, lowPriority);//切换为速度控制模式
|
||||
OSTimeDlyHMSM(0u, 0u, 0u, 5u);
|
||||
|
||||
servoSendData(i, WriteMotorOneReg(i, H06_SPEED_UP_SLOPE_VALUE, 3000)
|
||||
, WRITE_ONE_REG_FRAME_NUM, lowPriority);//设置加速时间常数
|
||||
OSTimeDlyHMSM(0u, 0u, 0u, 5u);
|
||||
|
||||
servoSendData(i, WriteMotorOneReg(i, H06_SPEED_DOWN_SLOPE_VALUE, 2000)
|
||||
, WRITE_ONE_REG_FRAME_NUM, lowPriority);//设置减速时间常数
|
||||
OSTimeDlyHMSM(0u, 0u, 0u, 5u);
|
||||
|
||||
servoSendData(i, WriteMotorOneReg(i, H06_SPEED_COMMU_SET_VALUE, 60)
|
||||
, WRITE_ONE_REG_FRAME_NUM, lowPriority);//设置电机转速为60r/min
|
||||
OSTimeDlyHMSM(0u, 0u, 0u, 5u);
|
||||
|
||||
servoSendData(i, WriteMotorOneReg(i, H03_DI1_LOGICAL_SELEC, 1)
|
||||
, WRITE_ONE_REG_FRAME_NUM, lowPriority);//电机运行使能
|
||||
OSTimeDlyHMSM(0u, 0u, 0u, 5u);
|
||||
|
||||
}
|
||||
|
||||
// servoSendData(horiMotorType, WriteMotorOneReg(H_MOTOR, H02_CONTR_MODE_SELEC, 0),
|
||||
// WRITE_ONE_REG_FRAME_NUM, lowPriority);
|
||||
}
|
||||
|
||||
|
||||
|
|
|
|||
|
|
@ -1,6 +1,9 @@
|
|||
#include "stdint.h"
|
||||
#include "ptz_type_select.h"
|
||||
|
||||
static const uint8_t aucCRCHi[] = {
|
||||
#ifdef PTZ_MEDIUM_WORM_SERVO_MOTOR_24V
|
||||
|
||||
static const uint8_t aucCRCHi[] = {
|
||||
0x00, 0xC1, 0x81, 0x40, 0x01, 0xC0, 0x80, 0x41, 0x01, 0xC0, 0x80, 0x41,
|
||||
0x00, 0xC1, 0x81, 0x40, 0x01, 0xC0, 0x80, 0x41, 0x00, 0xC1, 0x81, 0x40,
|
||||
0x00, 0xC1, 0x81, 0x40, 0x01, 0xC0, 0x80, 0x41, 0x01, 0xC0, 0x80, 0x41,
|
||||
|
|
@ -23,9 +26,9 @@ static const uint8_t aucCRCHi[] = {
|
|||
0x00, 0xC1, 0x81, 0x40, 0x00, 0xC1, 0x81, 0x40, 0x01, 0xC0, 0x80, 0x41,
|
||||
0x00, 0xC1, 0x81, 0x40, 0x01, 0xC0, 0x80, 0x41, 0x01, 0xC0, 0x80, 0x41,
|
||||
0x00, 0xC1, 0x81, 0x40
|
||||
};
|
||||
};
|
||||
|
||||
static const uint8_t aucCRCLo[] = {
|
||||
static const uint8_t aucCRCLo[] = {
|
||||
0x00, 0xC0, 0xC1, 0x01, 0xC3, 0x03, 0x02, 0xC2, 0xC6, 0x06, 0x07, 0xC7,
|
||||
0x05, 0xC5, 0xC4, 0x04, 0xCC, 0x0C, 0x0D, 0xCD, 0x0F, 0xCF, 0xCE, 0x0E,
|
||||
0x0A, 0xCA, 0xCB, 0x0B, 0xC9, 0x09, 0x08, 0xC8, 0xD8, 0x18, 0x19, 0xD9,
|
||||
|
|
@ -48,10 +51,10 @@ static const uint8_t aucCRCLo[] = {
|
|||
0x4B, 0x8B, 0x8A, 0x4A, 0x4E, 0x8E, 0x8F, 0x4F, 0x8D, 0x4D, 0x4C, 0x8C,
|
||||
0x44, 0x84, 0x85, 0x45, 0x87, 0x47, 0x46, 0x86, 0x82, 0x42, 0x43, 0x83,
|
||||
0x41, 0x81, 0x80, 0x40
|
||||
};
|
||||
};
|
||||
|
||||
uint16_t ModbusCRC16(uint8_t *pucFrame, uint16_t usLen)
|
||||
{
|
||||
uint16_t ModbusCRC16(uint8_t *pucFrame, uint16_t usLen)
|
||||
{
|
||||
uint8_t ucCRCHi = 0xFF;
|
||||
uint8_t ucCRCLo = 0xFF;
|
||||
int iIndex;
|
||||
|
|
@ -63,4 +66,5 @@ uint16_t ModbusCRC16(uint8_t *pucFrame, uint16_t usLen)
|
|||
ucCRCHi = aucCRCLo[iIndex];
|
||||
}
|
||||
return (uint16_t)(ucCRCHi << 8 | ucCRCLo);
|
||||
}
|
||||
}
|
||||
#endif
|
||||
|
|
@ -1,7 +1,12 @@
|
|||
#ifndef _MODBUS_CRC_H_
|
||||
#define _MODBUS_CRC_H_
|
||||
|
||||
#include "ptz_type_select.h"
|
||||
|
||||
uint16_t ModbusCRC16(uint8_t *pucFrame, uint16_t usLen);
|
||||
#ifdef PTZ_MEDIUM_WORM_SERVO_MOTOR_24V
|
||||
|
||||
uint16_t ModbusCRC16(uint8_t *pucFrame, uint16_t usLen);
|
||||
|
||||
#endif
|
||||
|
||||
#endif
|
||||
|
|
|
|||
|
|
@ -1,6 +1,8 @@
|
|||
#include "motorCommu.h"
|
||||
#include "servoMotor_recv.h"
|
||||
#include "speed_to_servoMotor.h"
|
||||
|
||||
#ifdef PTZ_MEDIUM_WORM_SERVO_MOTOR_24V
|
||||
/*
|
||||
********************************************************************************************************
|
||||
* 电机串口通讯驱动初始化相关结构体
|
||||
|
|
@ -513,3 +515,4 @@ bool CommuRsvData(uint8_t motorNo, uint8_t* userBuff, uint32_t len)
|
|||
}
|
||||
return true;
|
||||
}
|
||||
#endif
|
||||
|
|
|
|||
|
|
@ -4,64 +4,70 @@
|
|||
#include "gd32f4xx.h"
|
||||
#include "stdbool.h"
|
||||
#include "string.h"
|
||||
/*
|
||||
********************************************************************************************************
|
||||
* dma缓冲区相关
|
||||
********************************************************************************************************
|
||||
*/
|
||||
typedef struct
|
||||
{
|
||||
#include "ptz_type_select.h"
|
||||
|
||||
#ifdef PTZ_MEDIUM_WORM_SERVO_MOTOR_24V
|
||||
|
||||
/*
|
||||
********************************************************************************************************
|
||||
* dma缓冲区相关
|
||||
********************************************************************************************************
|
||||
*/
|
||||
typedef struct
|
||||
{
|
||||
int16_t dmaTranFlag; /*dma发送是否在工作的标志位*/
|
||||
int32_t dmaSize; /*DMA接收缓冲区的大小*/
|
||||
uint8_t *pDmaRsvBuff; /*指向接收DMA缓冲区的首地址*/
|
||||
}CommuInfo_t;
|
||||
}CommuInfo_t;
|
||||
|
||||
#define DMA_TRANS_IDLE 0//dma当前未在发送数据
|
||||
#define DMA_TRANS_BUSY 1//dma当前正在发送数据
|
||||
#define DMA_BUFF_SIZE 64//dma缓冲区大小
|
||||
#define DMA_TRANS_IDLE 0//dma当前未在发送数据
|
||||
#define DMA_TRANS_BUSY 1//dma当前正在发送数据
|
||||
#define DMA_BUFF_SIZE 64//dma缓冲区大小
|
||||
|
||||
//extern CommuInfo_t g_commuDeal;//来自motorCommu.c
|
||||
//extern CommuInfo_t g_commuDeal;//来自motorCommu.c
|
||||
|
||||
/*
|
||||
********************************************************************************************************
|
||||
* 串口设备驱动初始化相关
|
||||
********************************************************************************************************
|
||||
*/
|
||||
#define H_MOTOR 0//数组g_motorCommuInitBuff[MOTOR_NUM]位号
|
||||
#define V_MOTOR 1
|
||||
/*
|
||||
********************************************************************************************************
|
||||
* 串口设备驱动初始化相关
|
||||
********************************************************************************************************
|
||||
*/
|
||||
#define H_MOTOR 0//数组g_motorCommuInitBuff[MOTOR_NUM]位号
|
||||
#define V_MOTOR 1
|
||||
|
||||
/*-------------485接收发送宏开关----------------------*/
|
||||
#define H_COMMU_RS485_TX gpio_bit_set(GPIOD, GPIO_PIN_10)//水平电机485发送
|
||||
#define H_COMMU_RS485_RX gpio_bit_reset(GPIOD, GPIO_PIN_10)//水平电机485接收
|
||||
#define V_COMMU_RS485_TX gpio_bit_set(GPIOC, GPIO_PIN_8)//垂直电机485发送
|
||||
#define V_COMMU_RS485_RX gpio_bit_reset(GPIOC, GPIO_PIN_8)//垂直电机485接收
|
||||
/*-------------485接收发送宏开关----------------------*/
|
||||
#define H_COMMU_RS485_TX gpio_bit_set(GPIOD, GPIO_PIN_10)//水平电机485发送
|
||||
#define H_COMMU_RS485_RX gpio_bit_reset(GPIOD, GPIO_PIN_10)//水平电机485接收
|
||||
#define V_COMMU_RS485_TX gpio_bit_set(GPIOC, GPIO_PIN_8)//垂直电机485发送
|
||||
#define V_COMMU_RS485_RX gpio_bit_reset(GPIOC, GPIO_PIN_8)//垂直电机485接收
|
||||
|
||||
/**
|
||||
* @brief 串口设备通讯驱动初始化
|
||||
* @param
|
||||
* @return
|
||||
*/
|
||||
void CommuDrvInit(void);
|
||||
/**
|
||||
* @brief 串口设备通讯驱动初始化
|
||||
* @param
|
||||
* @return
|
||||
*/
|
||||
void CommuDrvInit(void);
|
||||
|
||||
/**
|
||||
* @brief 数据的发送
|
||||
* @param motorNo：电机号，H_MOTOR：水平电机，V_MOTOR：垂直电机
|
||||
* @param buffer：需要发送的数据
|
||||
* @param len：发送数据的长度
|
||||
* @return ture:DMA空闲当前数据可以发送；false：DMA正在发送数据，当前数据不能发送
|
||||
*/
|
||||
bool CommuTransData(uint8_t motorNo, uint8_t* buffer, int32_t len);
|
||||
/**
|
||||
* @brief 数据的发送
|
||||
* @param motorNo：电机号，H_MOTOR：水平电机，V_MOTOR：垂直电机
|
||||
* @param buffer：需要发送的数据
|
||||
* @param len：发送数据的长度
|
||||
* @return ture:DMA空闲当前数据可以发送；false：DMA正在发送数据，当前数据不能发送
|
||||
*/
|
||||
bool CommuTransData(uint8_t motorNo, uint8_t* buffer, int32_t len);
|
||||
|
||||
/**
|
||||
* @brief 从接收循环缓冲区中读取指定长度的数据到用户数组
|
||||
* @param motorNo：电机号，H_MOTOR：水平电机，V_MOTOR：垂直电机
|
||||
* @param userBuff：从接收循环缓冲区中接收数据的数组
|
||||
* @param len：接收数据的长度
|
||||
* @return none
|
||||
*/
|
||||
bool CommuRsvData(uint8_t motorNo, uint8_t* userBuff, uint32_t len);
|
||||
/**
|
||||
* @brief 从接收循环缓冲区中读取指定长度的数据到用户数组
|
||||
* @param motorNo：电机号，H_MOTOR：水平电机，V_MOTOR：垂直电机
|
||||
* @param userBuff：从接收循环缓冲区中接收数据的数组
|
||||
* @param len：接收数据的长度
|
||||
* @return none
|
||||
*/
|
||||
bool CommuRsvData(uint8_t motorNo, uint8_t* userBuff, uint32_t len);
|
||||
|
||||
|
||||
///*用于结构体数组赋值，方便外部使用此结构体数组*/
|
||||
//CommuHwInfo_t GetMotorCommuBuffStr(uint8_t motorNo);
|
||||
///*用于结构体数组赋值，方便外部使用此结构体数组*/
|
||||
//CommuHwInfo_t GetMotorCommuBuffStr(uint8_t motorNo);
|
||||
#endif
|
||||
|
||||
#endif
|
||||
|
|
@ -1,10 +1,12 @@
|
|||
#include "servoMotor.h"
|
||||
#include <ucos_ii.h>
|
||||
/*
|
||||
水平垂直电机使能开关引脚配置
|
||||
*/
|
||||
static void MotorSwitchGpioCofig(void)
|
||||
{
|
||||
|
||||
#ifdef PTZ_MEDIUM_WORM_SERVO_MOTOR_24V
|
||||
/*
|
||||
水平垂直电机使能开关引脚配置
|
||||
*/
|
||||
static void MotorSwitchGpioCofig(void)
|
||||
{
|
||||
/*GPIO时钟初始化*/
|
||||
rcu_periph_clock_enable(RCU_GPIOE);
|
||||
/*水平电机打开引脚*/
|
||||
|
|
@ -14,24 +16,24 @@ static void MotorSwitchGpioCofig(void)
|
|||
gpio_mode_set(GPIOE, GPIO_MODE_OUTPUT, GPIO_PUPD_NONE, GPIO_PIN_1);
|
||||
gpio_output_options_set(GPIOE, GPIO_OTYPE_PP, GPIO_OSPEED_50MHZ, GPIO_PIN_1);
|
||||
|
||||
}
|
||||
}
|
||||
|
||||
|
||||
/*
|
||||
从机地址 功能码 寄存器地址高 寄存器地址低 数据高位 数据低位 crc校验高位 crc校验低位
|
||||
/*
|
||||
从机地址 功能码 寄存器地址高 寄存器地址低 数据高位 数据低位 crc校验高位 crc校验低位
|
||||
01H 06H 02H 00H 00H 01H 49H B2H
|
||||
*/
|
||||
/**
|
||||
* @brief 伺服电机速度模式写单个寄存器
|
||||
* @param motorNo：写垂直电机还是水平电机
|
||||
* @param regAddr：要写的寄存器
|
||||
* @param data：要向寄存器写入的数据
|
||||
* @return 返回数组地址
|
||||
*/
|
||||
static uint8_t g_HwriteOneRegBuff[WRITE_ONE_REG_FRAME_NUM];
|
||||
static uint8_t g_VwriteOneRegBuff[WRITE_ONE_REG_FRAME_NUM];
|
||||
uint8_t* WriteMotorOneReg(uint8_t motorNo, uint16_t regAddr, uint16_t data)
|
||||
{
|
||||
*/
|
||||
/**
|
||||
* @brief 伺服电机速度模式写单个寄存器
|
||||
* @param motorNo：写垂直电机还是水平电机
|
||||
* @param regAddr：要写的寄存器
|
||||
* @param data：要向寄存器写入的数据
|
||||
* @return 返回数组地址
|
||||
*/
|
||||
static uint8_t g_HwriteOneRegBuff[WRITE_ONE_REG_FRAME_NUM];
|
||||
static uint8_t g_VwriteOneRegBuff[WRITE_ONE_REG_FRAME_NUM];
|
||||
uint8_t* WriteMotorOneReg(uint8_t motorNo, uint16_t regAddr, uint16_t data)
|
||||
{
|
||||
static uint8_t g_writeOneRegBuff[WRITE_ONE_REG_FRAME_NUM];
|
||||
uint16_t crc;
|
||||
g_writeOneRegBuff[0] = 0x01;
|
||||
|
|
@ -51,24 +53,24 @@ uint8_t* WriteMotorOneReg(uint8_t motorNo, uint16_t regAddr, uint16_t data)
|
|||
|
||||
memcpy(g_VwriteOneRegBuff, g_writeOneRegBuff, WRITE_ONE_REG_FRAME_NUM);
|
||||
return g_VwriteOneRegBuff;
|
||||
}
|
||||
}
|
||||
|
||||
|
||||
|
||||
/*
|
||||
从机地址 功能码 寄存器地址高 寄存器地址低 reg数量高位 数量低位 crc校验高位 crc校验低位
|
||||
/*
|
||||
从机地址 功能码 寄存器地址高 寄存器地址低 reg数量高位 数量低位 crc校验高位 crc校验低位
|
||||
01H 03H 0BH 00H 00H 01H 86H 2EH
|
||||
*/
|
||||
/**
|
||||
* @brief 伺服电机速度模式读单个寄存器
|
||||
* @param motorNo：读垂直电机还是水平电机
|
||||
* @param regAddr：要读的寄存器
|
||||
* @return 返回数组地址
|
||||
*/
|
||||
static uint8_t g_HreadOneRegBuff[READ_ONE_REG_FRAME_NUM];
|
||||
static uint8_t g_VreadOneRegBuff[READ_ONE_REG_FRAME_NUM];
|
||||
uint8_t* ReadMotorOneReg(uint8_t motorNo, uint16_t regAddr)
|
||||
{
|
||||
*/
|
||||
/**
|
||||
* @brief 伺服电机速度模式读单个寄存器
|
||||
* @param motorNo：读垂直电机还是水平电机
|
||||
* @param regAddr：要读的寄存器
|
||||
* @return 返回数组地址
|
||||
*/
|
||||
static uint8_t g_HreadOneRegBuff[READ_ONE_REG_FRAME_NUM];
|
||||
static uint8_t g_VreadOneRegBuff[READ_ONE_REG_FRAME_NUM];
|
||||
uint8_t* ReadMotorOneReg(uint8_t motorNo, uint16_t regAddr)
|
||||
{
|
||||
static uint8_t g_readOneRegBuff[READ_ONE_REG_FRAME_NUM];
|
||||
uint16_t crc;
|
||||
g_readOneRegBuff[0] = 0x01;
|
||||
|
|
@ -88,21 +90,22 @@ uint8_t* ReadMotorOneReg(uint8_t motorNo, uint16_t regAddr)
|
|||
|
||||
memcpy(g_VreadOneRegBuff, g_readOneRegBuff, WRITE_ONE_REG_FRAME_NUM);
|
||||
return g_VreadOneRegBuff;
|
||||
}
|
||||
}
|
||||
|
||||
|
||||
|
||||
/**
|
||||
* @brief 伺服电机驱动初始化
|
||||
* @param
|
||||
* @return
|
||||
*/
|
||||
void servoMotorInit(void)
|
||||
{
|
||||
/**
|
||||
* @brief 伺服电机驱动初始化
|
||||
* @param
|
||||
* @return
|
||||
*/
|
||||
void servoMotorInit(void)
|
||||
{
|
||||
MotorSwitchGpioCofig();//两个电机电源的开关PE0,1引脚，如果其它地方实现了，可以不需要
|
||||
H_MOTOR_OPEN;
|
||||
OSTimeDlyHMSM(0u, 0u, 0u, 1000u);
|
||||
V_MOTOR_OPEN;
|
||||
|
||||
CommuDrvInit();//伺服电机RS485通讯初始化
|
||||
}
|
||||
}
|
||||
#endif
|
||||
|
|
@ -4,85 +4,88 @@
|
|||
#include "motorCommu.h"
|
||||
#include "modbus_crc.h"
|
||||
#include "stdbool.h"
|
||||
/*
|
||||
********************************************************************************************************
|
||||
* 电机硬件相关
|
||||
********************************************************************************************************
|
||||
*/
|
||||
#define H_MOTOR_OPEN gpio_bit_set(GPIOE,GPIO_PIN_0) //水平电机电源打开
|
||||
#define H_MOTOR_STOP gpio_bit_reset(GPIOE,GPIO_PIN_0) //水平电机电源关闭
|
||||
#define V_MOTOR_OPEN gpio_bit_set(GPIOE,GPIO_PIN_1) //垂直电机电源打开
|
||||
#define V_MOTOR_STOP gpio_bit_reset(GPIOE,GPIO_PIN_1) //垂直电机电源关闭
|
||||
#include "ptz_type_select.h"
|
||||
|
||||
#define H_MOTOR_ADDR 0x01//水平电机地址
|
||||
#define V_MOTOR_ADDR 0x01//垂直电机地址
|
||||
/*
|
||||
********************************************************************************************************
|
||||
* 功能码命令
|
||||
********************************************************************************************************
|
||||
*/
|
||||
#define READ_ONE_REG 0X03//读单个寄存器
|
||||
#define READ_MULT_CONSE_REG 0X03//读多个连续的寄存器Read multiple consecutive registers
|
||||
#define WRITE_ONE_REG 0X06//写单个寄存器
|
||||
#define WRITE_MULT_CONSE_REG 0x10//写多个连续的寄存器
|
||||
#ifdef PTZ_MEDIUM_WORM_SERVO_MOTOR_24V
|
||||
/*
|
||||
********************************************************************************************************
|
||||
* 电机硬件相关
|
||||
********************************************************************************************************
|
||||
*/
|
||||
#define H_MOTOR_OPEN gpio_bit_set(GPIOE,GPIO_PIN_0) //水平电机电源打开
|
||||
#define H_MOTOR_STOP gpio_bit_reset(GPIOE,GPIO_PIN_0) //水平电机电源关闭
|
||||
#define V_MOTOR_OPEN gpio_bit_set(GPIOE,GPIO_PIN_1) //垂直电机电源打开
|
||||
#define V_MOTOR_STOP gpio_bit_reset(GPIOE,GPIO_PIN_1) //垂直电机电源关闭
|
||||
|
||||
#define WRITE_ONE_REG_FRAME_NUM 8//写单个寄存器，数据帧的字节个数
|
||||
#define READ_ONE_REG_FRAME_NUM 8//读单个寄存器，数据帧的字节个数
|
||||
/*
|
||||
********************************************************************************************************
|
||||
* 寄存器参数
|
||||
********************************************************************************************************
|
||||
*/
|
||||
/*基本控制参数H02*/
|
||||
#define H02_CONTR_MODE_SELEC 0X0200//（Control mode selection）控制模式选择0：速度模式，1：位置模式，2：转矩模式
|
||||
#define H_MOTOR_ADDR 0x01//水平电机地址
|
||||
#define V_MOTOR_ADDR 0x01//垂直电机地址
|
||||
/*
|
||||
********************************************************************************************************
|
||||
* 功能码命令
|
||||
********************************************************************************************************
|
||||
*/
|
||||
#define READ_ONE_REG 0X03//读单个寄存器
|
||||
#define READ_MULT_CONSE_REG 0X03//读多个连续的寄存器Read multiple consecutive registers
|
||||
#define WRITE_ONE_REG 0X06//写单个寄存器
|
||||
#define WRITE_MULT_CONSE_REG 0x10//写多个连续的寄存器
|
||||
|
||||
/*DI/DO参数H03~H04*/
|
||||
#define H03_DI1_FUNC_SELEC 0X0302//DI1端子功能选择,一个 DI 功能选项只能关联一个 DI 端子，不可重复分配
|
||||
#define H03_DI1_LOGICAL_SELEC 0X0303//DI1端子逻辑选择
|
||||
#define H04_DO1_FUNC_SELEC 0X0400//DO1端子功能选择
|
||||
#define H04_DO1_LOGICAL_SELEC 0X0401//DO1端子逻辑选择
|
||||
#define WRITE_ONE_REG_FRAME_NUM 8//写单个寄存器，数据帧的字节个数
|
||||
#define READ_ONE_REG_FRAME_NUM 8//读单个寄存器，数据帧的字节个数
|
||||
/*
|
||||
********************************************************************************************************
|
||||
* 寄存器参数
|
||||
********************************************************************************************************
|
||||
*/
|
||||
/*基本控制参数H02*/
|
||||
#define H02_CONTR_MODE_SELEC 0X0200//（Control mode selection）控制模式选择0：速度模式，1：位置模式，2：转矩模式
|
||||
|
||||
/*速度控制参数H06*/
|
||||
#define H06_SPEED_COMMAND_SELEC 0X0602//速度指令选择
|
||||
#define H06_SPEED_COMMU_SET_VALUE 0X0603//速度指令通讯设置值,当 H06_02=0 时，通过此参数设定电机运行转速
|
||||
#define H06_SPEED_UP_SLOPE_VALUE 0X0605//速度指令加速斜坡时间常数
|
||||
#define H06_SPEED_DOWN_SLOPE_VALUE 0X0606//速度指令减速斜坡时间常数
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#define H06_SPEED_REACH_MAX 0X0618//速度到达信号阈值
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/*DI/DO参数H03~H04*/
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#define H03_DI1_FUNC_SELEC 0X0302//DI1端子功能选择,一个 DI 功能选项只能关联一个 DI 端子，不可重复分配
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#define H03_DI1_LOGICAL_SELEC 0X0303//DI1端子逻辑选择
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#define H04_DO1_FUNC_SELEC 0X0400//DO1端子功能选择
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#define H04_DO1_LOGICAL_SELEC 0X0401//DO1端子逻辑选择
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/*RS485通讯与功能参数H0C*/
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#define H0C_COMMU_PARAM_EEPR_UPDATE 0X0C13//MODBUS通讯写入是否更新到 EEPROM，设置1为写入
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/*速度控制参数H06*/
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#define H06_SPEED_COMMAND_SELEC 0X0602//速度指令选择
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#define H06_SPEED_COMMU_SET_VALUE 0X0603//速度指令通讯设置值,当 H06_02=0 时，通过此参数设定电机运行转速
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#define H06_SPEED_UP_SLOPE_VALUE 0X0605//速度指令加速斜坡时间常数
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#define H06_SPEED_DOWN_SLOPE_VALUE 0X0606//速度指令减速斜坡时间常数
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#define H06_SPEED_REACH_MAX 0X0618//速度到达信号阈值
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/*监视只读参数*/
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#define READ_MOTOR_SPEED_NOW 0X0B00//读取电机滤波后的实时转速
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/*RS485通讯与功能参数H0C*/
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#define H0C_COMMU_PARAM_EEPR_UPDATE 0X0C13//MODBUS通讯写入是否更新到 EEPROM，设置1为写入
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/*监视只读参数*/
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#define READ_MOTOR_SPEED_NOW 0X0B00//读取电机滤波后的实时转速
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/**
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* @brief 伺服电机速度模式写单个寄存器
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* @param motorNo：写垂直电机还是水平电机
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* @param regAddr：要写的寄存器
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||||
* @param data：要向寄存器写入的数据
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||||
* @return false:写失败，当前DMA正在发送数据
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*/
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||||
uint8_t* WriteMotorOneReg(uint8_t motorNo, uint16_t regAddr, uint16_t data);
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||||
/**
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||||
* @brief 伺服电机速度模式写单个寄存器
|
||||
* @param motorNo：写垂直电机还是水平电机
|
||||
* @param regAddr：要写的寄存器
|
||||
* @param data：要向寄存器写入的数据
|
||||
* @return false:写失败，当前DMA正在发送数据
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||||
*/
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||||
uint8_t* WriteMotorOneReg(uint8_t motorNo, uint16_t regAddr, uint16_t data);
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||||
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||||
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||||
/**
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||||
* @brief 伺服电机速度模式读单个寄存器
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||||
* @param motorNo：读垂直电机还是水平电机
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||||
* @param regAddr：要读的寄存器
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||||
* @return 返回数组地址
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||||
*/
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||||
uint8_t* ReadMotorOneReg(uint8_t motorNo, uint16_t regAddr);
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||||
/**
|
||||
* @brief 伺服电机速度模式读单个寄存器
|
||||
* @param motorNo：读垂直电机还是水平电机
|
||||
* @param regAddr：要读的寄存器
|
||||
* @return 返回数组地址
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||||
*/
|
||||
uint8_t* ReadMotorOneReg(uint8_t motorNo, uint16_t regAddr);
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||||
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|
||||
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||||
/**
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||||
* @brief 伺服电机驱动初始化
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||||
* @param
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||||
* @return
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||||
*/
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||||
void servoMotorInit(void);
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||||
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||||
/**
|
||||
* @brief 伺服电机驱动初始化
|
||||
* @param
|
||||
* @return
|
||||
*/
|
||||
void servoMotorInit(void);
|
||||
#endif
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||||
#endif
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